DSQC652（16DI+16DO、DeviceNet） 从硬件跳线→接线→示教器配置→RobotStudio→RAPID 测试一次性讲全。
一、DSQC652 基本信息
16 数字输入 DI（X3、X4）16 数字输出 DO（X1、X2）
通讯：DeviceNet（X5）
默认地址：10（跳线决定）
端子号 ⇨ 软件地址：端子 1 = 地址 0，依次类推。
二、硬件：设置板卡地址（关键！）
在 X5 端子 6–12 短接片设置 DeviceNet 地址（默认地址 10）。
地址计算（剪断 = 1，保留 = 0）：
地址 10 = 二进制 1010 → 8+2 → 剪断 8、2 两根短接片，其余保留。
你要改成别的地址（如 11、12），就按二进制算，软件也要填一样地址。
三、硬件接线（传感器 / 电磁阀 → 652）
1）数字输入 DI（传感器：光电 / 接近）
X3：DI0–7（端子 1–8）
X4：DI8–15（端子 1–8）
PNP 传感器最常用：
棕：+24V
蓝：0V
黑：信号 → X3.1（DI0）
公共端：X3.9 = +24V
2）数字输出 DO（电磁阀 / 指示灯）
X1：DO0–7（端子 1–8）
X2：DO8–15（端子 1–8）
接线：
负载一端 → X1.1（DO0）
负载另一端 → +24V
公共端：X1.9 = 0V
四、示教器配置（IRC5，一步一步）
1）添加 DSQC652 板卡（DeviceNet 设备）
ABB 菜单 → 控制面板 → 配置
主题：I/O System → DeviceNet Device → 添加
模板：选 DSQC652
Name：d652（随便，不重复）
Address：10（和硬件跳线一致！）
其他默认 → 确定（先不重启）
2）添加输入信号（DI）示例：di_Sensor
配置 → I/O System → Signal → 添加
Name：di_Sensor
Type：Digital Input
Assigned to Device：d652
Device Mapping：0（对应 X3.1 端子）
确定
3）添加输出信号（DO）示例：do_Grip
Signal → 添加
Name：do_Grip
Type：Digital Output
Assigned to Device：d652
Device Mapping：0（对应 X1.1 端子）
确定
4）重启生效
所有信号加完 → 重启控制器（热启动）。
五、RobotStudio 配置（离线 / 联机都要）
联机或打开离线工程
控制器 → 配置 → I/O System → DeviceNet Device
新建：选 DSQC652，地址 10
Signal 里添加和示教器完全同名的 DI/DO
下载到控制器 → 重启
六、RAPID 测试程序（直接复制）
rapid
PROC Test652() ! 读输入 IF di_Sensor = 1 THEN TPWrite "传感器ON"; ELSE TPWrite "传感器OFF"; ENDIF ! 输出翻转 Set do_Grip; WaitTime 0.5; Reset do_Grip; ENDPROC
七、常见坑 & 排查
灯亮但没信号
公共端接反：PNP 公共端 +24V，NPN 0V
软件地址和端子不对应：端子 1 = 地址 0
板卡地址（10）和软件不一致
信号抖动
加屏蔽线、远离动力线
RAPID 加 WaitTime 0.1 或在 I/O 里加滤波
DeviceNet 通讯红
X5 1–5 脚：0V、CAN-L、屏蔽、CAN-H、24V
终端电阻：首尾节点打 ON
八、
DSQC652 接线图（PDF）
可直接导入的 RobotStudio I/O 配置文件
含传感器 + 夹爪 + 异常处理的完整 RAPID 程序
