一、准备工作
打开 / 新建工作站
启动 RobotStudio（≥6.05，建议 6.08/7.x），新建空工作站。
导入机器人与原厂管线包数模
基本 → 模型库 → 机器人 → 选对应机型（如 IRB 6700-235/2.65）导入。
导入 ABB 原厂 DressPack（LeanID/FoundryPlus） 或支架 / 缓冲器数模（STEP/IGS），放到对应关节附近。
安装支架 / 固定座到机器人
把底座、J1/J2/J3 支架、腕部支架分别 贴合到机器人本体对应安装面。
用 “放置”→“贴合” 或 “本地坐标系” 精确定位，避免悬空 / 错位。
二、创建柔性管线（Hose/Cable）
1）进入电缆创建功能
建模 → 电缆（Cable）→ 创建电缆（Create Cable）。
2）指定起点、终点、控制点（关键）
起点（Start）：底座固定点（J1 回转中心下方支架孔位）。
终点（End）：J6 法兰出线口 / 焊枪入口。
中间控制点（Control Points）：
J2 大臂根部：留 150–200mm 松弛弧。
J3 肘部：中空穿入点或外侧缓冲支架处。
J4/J5 腕部：短节缓冲，避免硬折。
控制点可设为 安装点（固定）/ 自由点（柔性）。
3）设置管线参数（匹配实际）
电缆半径：按实际线束外径（如 16–25mm）。
分段长度：50–100mm（越小越软，仿真越准）。
材料属性：选 柔性 / 高柔性（对应 PU/TPU/ 铠装）。
最小弯曲半径：动力线≥10× 外径，信号线≥6× 外径。
4）生成并调整管线形状
点 “创建” 生成柔性管线。
拖动控制点调整弧度，确保：
无硬绷 / 直角折；
极限位置无拉伸 / 挤压；
与本体、工装无穿透。
三、加入原厂 DressPack（可选，更真实）
导入 ABB 原厂 LeanID/FoundryPlus 数模（含波纹管、分腔、支架）。
将波纹管首尾分别固定到 底座支架 与 腕部支架。
在 “电缆” 中把内部线缆 绑定到波纹管，随波纹管一起运动。
四、仿真验证
1）设置碰撞检测
仿真 → 碰撞检测 → 新建碰撞集：
勾选 管线包 vs 机器人本体 / 底座 / 工装；
勾选 管线自身自碰撞。
碰撞时高亮并报警。
2）单轴全行程测试（T1 低速）
手动模式（T1，≤250mm/s）：
J1：±180° 全程；
J2：-90°→+150°；
J3：0°→+180°；
J4/J5/J6：极限姿态。
观察：
管线是否拉扯 / 紧绷 / 卡顿；
弯曲半径是否小于最小值；
有无碰撞 / 摩擦。
3）联动轨迹仿真（工艺速度）
导入 / 示教实际工作轨迹（焊接 / 搬运 / 切割）。
全速仿真，检查：
动态过程中无干涉、无过度弯折；
松弛量足够，无甩动过大；
支架 / 固定座无松动趋势。
五、优化与迭代
走线过紧：增加控制点、加长松弛弧、调整固定点位置。
弯曲半径不足：增大分段长度、减少硬折点、换高柔性参数。
碰撞干涉：微调支架位置、改变管线走向、缩短外露长度。
J6 旋转缠绕：腕部加旋转接头、J6 处留足够回转余量。
六、输出结果
截图 / 动画：保存极限姿态 + 动态仿真视频。
报告：记录固定点位置、松弛长度、弯曲半径、碰撞检查结果。
现场按仿真 1:1 安装，基本可一次成功。
常见坑
❌ 只用直线连接起点终点 → 运动必扯断。
❌ 控制点太少 → 仿真太硬，与实际不符。
❌ 不做碰撞检测 → 现场干涉返工。
❌ 不按实际线束设半径 / 弯曲半径 → 仿真通过、现场损坏。
