ABB 机器人更换齿轮油 / 减速机润滑油 完整实操步骤（现场通用、IRB1600/2600/4600/6700 全机型通用）

一、前期准备 & 安全要求

1. 机器人完全停机、断电上锁挂牌，等待减速机自然冷却 30 分钟以上（高温放油易烫伤、油品飞溅）。

2. 把对应轴调整至ABB 标准放油姿态（核心：放油口在最低位、溢流口在侧面水平位）。

3. 工具耗材：内六角扳手、接油盆、抹布、密封垫圈、原厂 ABB 齿轮油（Gear Oil 68/100）、手套、漏斗。

4. 禁止冷热混加、禁止不同品牌粘度混用。

二、单轴换油标准步骤

步骤 1：找到三个油口

每根关节减速机标配 3 个口：

• 下口：放油螺丝

• 侧面：溢流 / 油位观察口

• 上口：加油注入口

步骤 2：排放旧油

1. 先拧开上方加油口螺丝（通气，放油更快、不憋压）。

2. 下方放置接油盆，缓慢拧开底部放油螺丝。

3. 完全放空旧油，静置 5～10 分钟，排净底部油泥、铁屑沉积油。

4. 观察旧油：发黑 / 发白乳化 / 金属屑多 → 说明减速机存在磨损或进水，需额外检查油封。

步骤 3：清洁油口与螺丝

1. 擦拭放油螺丝、油口螺纹、磁石螺丝（放油螺丝多带磁吸，清理吸附的铁屑）。

2. 检查旧密封垫圈是否老化破损，必须更换新垫圈，防止后期渗油。

3. 清理减速机外壳油污、灰尘，避免杂质进入箱体。

步骤 4：拧紧放油螺丝

旧油排净后，对角均匀拧紧底部放油螺栓，按标准扭矩锁紧，防止漏油。

步骤 5：加注新齿轮油

1. 打开侧面溢流口螺丝。

2. 从顶部加油口缓慢加注 ABB 专用齿轮油。

3. 持续加注，直到侧面溢流口连续缓慢流出新油、无气泡，立即停止加注。

核心标准：加到溢流口出油即为标准油位，不加多、不偏少。

步骤 6：静置 + 排气

1. 不要立刻锁溢流口，静置 3～5 分钟，排出内部空气、多余残油。

2. 确认溢流口不再持续流油、只剩轻微浸润状态。

步骤 7：锁紧全部油口螺丝

依次锁紧：侧面溢流口螺丝 → 顶部加油口螺丝，全部清洁密封，防止粉尘、水汽进入。

步骤 8：空载磨合浸润

1. 上电，手动单轴低速小幅往复运动 3～5 次。

2. 目的：让新油充分浸润齿轮、轴承、行星结构，避免局部缺油干磨。

3. 运行 10 分钟后，复检所有油口，无渗漏、无滴油为合格。

三、关键姿态说明（必看，加错必漏油 / 缺油）

1. J1 底座轴：机械零位，底座水平，放油口朝下。

2. J2 大臂、J3 小臂：大臂水平伸直姿态，严格按手册摆角，保证油口高低位正确。

3. J4/J5/J6 手腕轴：小型谐波 / 行星减速机，部分机型为终身润滑脂，免齿轮油更换，只做外观检漏。

四、油量参考 & 油品型号

1. 大型机 IRB4600/6700：J1/J2/J3 单轴油量约 1.2～2.5L

2. 中小型 IRB1600/2600：单轴油量 0.6～1.2L

3. 常用油品：

• 重载大臂关节：ABB Gear Oil 100

• 中小机型通用：ABB Gear Oil 68

五、常见错误 & 禁忌

1. 不开上加油口直接放油 → 内部负压、油排不干净。

2. 不等到溢流口出油，凭感觉加油 → 油位不足，快速磨损减速机。

3. 油口旧垫圈不换 → 后期百分百渗油。

4. 刚停机高温直接换油 → 油品变质加速、密封件老化。

5. 加完油不盘轴磨合 → 齿轮局部缺油，异响、过热。

六、换油后验收标准

1. 各螺丝接口无渗油、无油迹。

2. 单轴运行无异响、无抖动、减速机温升正常。

3. 保存换油时间、小时数，记录台账，，方便下次周期保养。