检查 ABB 机器人的使能信号，核心是确认 示教器使能键（Deadman）、安全链（ENABLE1/ENABLE2）、电机使能状态（Motors ON） 三者是否正常导通。以下是完整、可直接操作的检查步骤（IRC5 控制器为主）：
一、先看示教器：电机灯与状态
机器人打到 手动模式（Manual Mode）
按住示教器 白色使能键（Deadman）（两档）：
示教器左上角 电机灯（Motor ON）变绿
状态栏显示：Motors ON / 电机开启→ 说明使能键、EN1/EN2、安全回路基本正常
第一档（轻按）：
按住没反应、灯不亮→ 使能键坏、线缆断、安全回路断、ENABLE1/ENABLE2 故障
查看事件日志（确认使能生效）
菜单 → 事件日志
按住使能键时应出现：10011 Motors ON state
若出现：20224 Enabling device conflict→ 使能装置冲突（双使能 / 线路故障）
二、在示教器查看安全使能信号（EN1/EN2）
路径：
菜单 → 输入输出 → 右下角 视图 → 安全信号（Safety Signals）
关键使能信号（必须为 1）：
ENABLE1 = 1 ✅主机（Main Computer）安全使能链正常
ENABLE2_1～ENABLE2_n = 1 ✅各轴计算机 / 驱动模块使能正常（n = 轴数）
EN1（使能器 1）= 1示教器使能键有效（按住时为 1）
任何一个 ENABLE=0 → 电机无法使能、伺服不转。
三、控制柜硬件检查（DSQC631 安全板）
IRC5 主控柜：使能 / 急停核心在 DSQC631 安全板（通常左上方）
1. 查看安全板 LED（快速判断）
EN1 (ENABLE1) 灯亮 → 主机使能 OK
EN2 (ENABLE2) 灯亮 → 轴计算机使能 OK
MOTORS ON 灯亮 → 伺服已使能
灯不亮 → 对应使能链断开
2. 万用表测量（硬件通断）
断电 / 带电测（安全优先）：
使能键线路（X1、X5 端子）测示教器线缆 EN1/EN2 对应针脚：按住使能键 → 导通 / 24V；松开 → 断开 / 0V
ENABLE1/ENABLE2 回路在 DSQC631 找到标有 ENABLE1 / ENABLE2 的端子正常状态：导通（蜂鸣）/24V 高电平不通 → 安全链断开（急停、安全门、安全板、驱动故障）
四、使能信号完整检查流程
外观与模式
所有急停（示教器 / 柜门 / 外部）完全复位（旋转弹出）
安全门 / 围栏门关好、安全开关闭合
模式开关打到 手动（T2/T1）
示教器使能键测试
轻按使能键：✅ 电机灯绿、Motors ON、无报警 → 正常❌ 灯不亮 → 查线缆 / 使能键 / 安全回路
查看安全信号（EN1/EN2/ENABLE1/ENABLE2）
全部 = 1 → 软件使能正常
某一个 = 0 → 定位对应模块故障
DSQC631 安全板 LED 与电压测量
EN1/EN2 灯亮、电压 24V → 硬件正常
灯灭 / 0V → 查安全回路、急停、安全板、驱动模块
电机使能与点动验证
使能有效 → 点动各轴
能转动 → 使能系统完全正常
仍不转 → 回到伺服电机 / 驱动 / 抱闸排查
五、常见故障与对应
ENABLE1=0（20313 故障）→ 主机安全链断：安全板、急停回路、主计算机故障
ENABLE2_n=0（20315/20317）→ 第 n 轴驱动 / 轴计算机使能断开
按住使能键 EN1=0→ 示教器使能键坏、线缆断、X5 接口故障
使能都正常但电机不转→ 驱动故障、抱闸未释放、电机绕组 / 编码器问题
六、速记判断
电机灯亮 + 能点动 → 使能全正常
电机灯不亮 → 查 ENABLE1/ENABLE2、安全回路、使能键
单个 ENABLE2=0 → 对应轴驱动 / 安全链故障。
