ABB IRB6700-300/2.7 一轴减速机卡死，优先按 “先电气 / 外部→再机械 / 内部→拆解维修→精度校准” 流程处理，避免强行转动导致电机 / 齿轮崩齿。
一、故障初步检测（断电 + 安全锁定）
1. 安全与外部检查
按下急停、切断机器人总电源，挂牌 “维修中”，等待电容放电（≥10 分钟）。
检查一轴外观：有无漏油、壳体变形、螺栓松动、密封件破损；清理表面油污与金属屑。
手动盘动一轴：
完全转不动 → 内部卡死（轴承 / 齿轮 / 异物）
有卡顿、阻力大 → 润滑失效、轴承磨损、齿轮啮合异常
有间隙、晃动 → 齿轮 / 轴承严重磨损、紧固件松脱
2. 电气与系统排查（排除非机械原因）
查看示教器报警：常见 30001（电机过载）、30002（跟随误差过大）、30006（位置偏差）。
读取电机电流：空载电流比正常值高 30%+ → 机械阻力过大。
检查电机抱闸：断电后手动释放抱闸，确认抱闸未抱死；通电测试抱闸动作是否正常。
检查编码器与通讯：排查编码器线、动力线有无破损、松动；查看编码器反馈是否异常。
3. 润滑与油液检测（快速判断内部状态）
打开放油口，放出少量润滑脂 / 油：
发黑、结块、有焦味 → 润滑失效、高温烧蚀
含铜粉、铁粉、金属屑 → 轴承 / 齿轮严重磨损
混入粉尘、焊渣 → 异物卡死
二、拆解与内部检测（定位卡死根源）
1. 拆解准备
工具：内六角扳手、扭矩扳手、拉马、铜棒、百分表、内窥镜、清洗剂、无尘布。
标记：电机与减速机法兰、减速机与基座法兰做对位标记，确保复装相位一致。
环境：清洁无尘，避免杂质进入内部。
2. 拆解步骤（IRB6700 一轴）
拆除一轴外壳护罩，露出电机与减速机连接法兰。
对角松开电机法兰螺栓，用铜棒轻敲分离电机与减速机输入轴（保护键槽）。
对角松开减速机与基座固定螺栓，用拉马或软锤平稳取出减速机（禁止硬撬）。
对角拆下端盖螺栓，划开密封胶，取出端盖与 O 型圈。
依次取出太阳轮、行星轮、行星架、轴承、输出轴组件，按顺序摆放并记录啮合位置。
3. 核心部件检测（卡死 90% 源于轴承 / 齿轮）
（1）轴承检测（最常见卡死原因）
外观：滚道 / 滚珠有无麻点、坑蚀、脱皮、变色（发蓝 / 发黄）；保持架是否断裂、变形。
转动：用手转动轴承，应顺滑无卡顿、无间隙；有 “沙沙 / 哒哒” 声、卡顿 → 更换。
配合：检查轴颈 / 座孔有无跑圈、磨损；配合间隙超差 → 修复轴 / 座或更换。
（2）齿轮检测
齿面：有无点蚀、胶合、崩齿、划痕；点蚀面积＞10%、崩齿 → 更换齿轮组。
间隙：用塞尺测齿侧间隙；IRB6700 一轴行星减速机标准间隙约 0.03–0.05mm，超差需调整或更换。
跳动：径向跳动＞0.05mm、端面跳动＞0.03mm → 修复或更换。
（3）其他检测
行星架：轴径磨损＞0.02mm、有深划痕 → 修复或更换。
密封件：油封、O 型圈老化、破损 → 全部更换原厂件。
异物：清理内部金属屑、粉尘、焊渣；用磁铁 + 压缩空气 + 清洗剂彻底清洁。
三、维修与复装（按标准执行，确保精度）
1. 部件修复 / 更换原则
轴承：必须更换同型号原厂轴承，禁止混用、翻新。
齿轮：轻度磨损（无点蚀、间隙≤30%）→ 打磨抛光 + 重新润滑；中度 / 重度 → 整套更换行星轮 / 太阳轮。
密封件：所有油封、O 型圈、密封垫全部换新，杜绝二次渗漏。
轴 / 座：轻微磨损 → 电镀 / 刷镀修复；严重 → 更换。
2. 复装步骤（反向拆解，严控精度）
清洁所有部件，用压缩空气吹干，涂抹原厂润滑脂（轴承 / 齿轮啮合面）。
按标记顺序装配：行星架→行星轮→太阳轮→轴承→输出轴→端盖。
轴承安装：用专用工具压装，确保到位、无偏斜；调整预紧力至标准值。
齿轮啮合：确保啮合均匀、无卡滞；调整齿侧间隙至标准范围。
端盖密封：涂抹原厂密封胶，对角均匀紧固螺栓（按手册扭矩，如 M8≈25–30N・m）。
减速机回装：对准标记，对角紧固基座螺栓；连接电机，对准标记紧固法兰螺栓。
润滑：加注原厂指定润滑脂（IRB6700 一轴约 XX mL，以手册为准），避免过多 / 过少。
四、调试与验证（维修后必做）
手动测试：断电手动盘动一轴，应顺滑无卡顿、无异常声响。
空载调试：通电，单轴点动、低速运行（5%–10% 速度），监测：
电流：空载电流正常（无飙升）
温度：壳体温度＜60℃（运行 30 分钟）
噪音：均匀 “嗡嗡” 声，无 “咯噔 / 啸叫”
精度校准：用激光跟踪仪或百分表检测一轴重复定位精度、绝对精度，符合 IRB6700 标准（重复定位 ±0.05mm 内）。
带载测试：逐步加载至额定负载（300kg），运行 1 小时，确认无异常、无漏油。
五、常见卡死原因与预防
1. 主要原因
润滑失效：缺油、油质污染、选型错误 → 金属干摩擦、卡死。
轴承损坏：缺油、异物、过载、安装不当 → 滚道卡死。
齿轮损伤：点蚀、崩齿、啮合不良 → 传动卡死。
异物侵入：粉尘、焊渣、铁屑进入 → 齿轮 / 轴承卡滞。
密封失效：油封破损 → 润滑泄漏、杂质进入。
2. 预防措施
定期维护：按手册周期（通常 2000–4000 小时）更换原厂润滑脂、检查密封。
环境控制：加装护罩，减少粉尘 / 焊渣侵入；保持车间清洁。
运行监控：监测电流、温度、振动；异常立即停机检查。
规范操作：避免过载、频繁启停、野蛮操作。
