一、静态检查（开机前先做）

1. 清洁所有法兰、油封、注放油口，擦干净油渍，方便后续观察是否新漏油。

2. 检查：

• 所有螺栓是否按扭矩紧固

• 电机线、编码器线、平衡缸、护罩是否复位

• 油位是否在标准位置（不多不少）

3. 断电状态下，手动盘车 J2 轴：

• 转动应顺滑、无卡滞、无异响

• 无明显沉重、跳动

二、空载低速测试（第一步必做）

1. 上电，使能，进入手动（T2 模式）

2. 让 J2 轴在全行程低速往复运动

• 速度：≤25%

• 时间：10 分钟以上

3. 观察重点：

• 油封位置是否渗油

• 法兰结合面是否漏油

• 注油口、放油口、通气帽是否渗漏

• 有无异响、震动、异常发热

三、中速全行程测试（验证密封承压）

1. 速度提高到 50%

2. J2 轴上、下极限位置来回运动

• 15 分钟

3. 重点看：

• 温升正常，一般不超过环境温度 + 40℃

• 关节在受力最大位置（大臂下垂、抬起）是否渗漏

• 减速机壳体温度：

• 无啸叫、无撞击声

四、模拟负载测试（最接近真实工况）

1. 速度 70%～80%

2. 让机器人带模拟负载（或装上正常工具 / 焊枪）

3. 做典型动作：

• 大臂抬到最高

• 大臂垂到最低

• 快速启停 5 分钟

4. 检查：

• 密封在压力变化下不漏油

• 无振动、无噪音变大

五、停机保压观察（最终验收）

1. 停止运动，断电

2. 静置 30 分钟～2 小时

3. 再次用灯照：

• 油封

• 上下法兰面

• 注油 / 放油螺塞

• 通气帽

4. 标准：无油迹、无渗油、无滴油 → 合格

六、验收判定标准（直接写进报告）

• 运行无异常噪音、无振动

• 温升正常

• 各密封点无渗漏

• 连续运行 1 小时以上不渗油

• 停机静置观察无渗油。