IRB6700-200/2.6 四轴（J4 轴）减速机故障，优先通过异响、电流、间隙、抖动快速定位，再拆解检测齿轮 / 轴承 / 密封，维修以更换磨损件、精准装配、原厂润滑为核心，恢复精度与扭矩。
一、故障现象与初步检测（拆解前）
1. 运行状态检测（通电空载）
异响判断
正常：均匀、低沉 “嗡嗡” 声
故障：周期性 “咔咔 / 咯噔”（齿轮点蚀 / 崩齿）、持续 “沙沙 / 啸叫”（轴承滚道损伤）、沉闷 “嗡嗡”（润滑不足 / 过载）
电流 / 扭矩异常
示教器查看 J4 轴空载电流：较正常值高30%+ → 内部摩擦 / 卡滞
运行中扭矩波动大、报过载 / 跟随误差 → 齿轮间隙过大或卡死
抖动 / 振动
J4 轴转动时腕部明显抖动 → 轴承损坏、齿轮偏磨、安装松动
2. 手动检测（断电、松刹车）
手感与间隙
正反盘动 J4 轴：有卡滞、顿挫、松动 → 齿轮 / 轴承损坏
测回程间隙：转动 J4 轴，腕部偏移 **±0.5mm 以上 ** → 间隙超标
润滑与渗漏
检查减速机壳体、油封处：漏油 / 渗油 → 密封失效、润滑不足
放油查看旧油：大量金属粉末 / 碎屑 → 齿轮 / 轴承严重磨损
3. 精度与报警
重复定位精度下降、路径偏差 → 内部间隙 / 磨损
示教器报：41001/41002（跟随误差）、41005（过载）、41010（位置偏差） → 优先排查减速机
二、拆解与精准检测（核心步骤）
IRB6700 J4 轴多为行星 + 摆线 / 谐波组合，按 “外壳→端盖→齿轮组→轴承” 顺序拆解。
1. 齿轮组检测
齿面状态
点蚀、胶合、崩齿、偏磨 → 报废更换
轻微磨损：Ra≤1.6μm 可打磨修复；超差→换件
啮合与间隙
接触面积 **<75%** → 偏磨 / 装配问题
侧隙超差（行星 / 摆线）→ 调整或换件
2. 轴承检测（J4 轴易损）
游隙测量
径向 / 轴向游隙 **>0.05mm** → 更换
滚道划痕、锈蚀、保持架变形 → 立即更换
手感
转动卡顿、异响、松旷 → 轴承失效
3. 密封与连接件
油封唇口老化、破损 → 更换
花键 / 键槽磨损、联轴器松动 → 修复或更换
三、维修方案与步骤
1. 轻度故障（润滑 / 密封 / 轻微磨损）
彻底清洗内部，磁铁吸除金属屑，压缩空气吹扫
更换所有油封、O 型圈，原厂密封件
按规格更换原厂润滑脂（IRB6700 J4 约500–600mL），注脂后排气，避免过量发热
轻微齿面打磨、抛光，恢复啮合
2. 中度故障（轴承 / 齿轮局部损坏）
更换同型号原厂轴承，安装时加热装配 / 铜棒轻敲，严禁硬砸
更换磨损齿轮 / 行星架，配对更换保证啮合
联轴器同心度校准：偏差 **≤0.1mm**
3. 重度故障（整体磨损 / 崩齿）
直接更换原厂 J4 减速机总成（效率更高、精度保证）
总成更换后做轴校准 / 转数计数器更新
4. 装配关键要点
螺栓对角分步拧紧，按扭矩手册值（如 M8≈25N・m）
齿轮啮合间隙、轴承预紧力按原厂标准调整
装配后手动盘车顺畅无卡滞，再通电空载测试
四、维修后验证
空载测试：J4 轴正反低速 / 高速运行，无异响、无抖动、电流平稳
精度测试：重复定位精度 **≤±0.05mm**，无回程间隙
负载测试：额定负载下运行 30min，温度 **<80℃**、无报警
润滑检查：无渗漏，油位正常
五、预防与保养建议
每4000 小时更换 J4 轴润滑脂，重载 / 恶劣环境缩短至2000 小时
定期检查密封、螺栓扭矩、轴间隙
避免频繁启停、超负载、碰撞，减少齿轮冲击
每年做一次减速机全面检测。
