WorldZone功能为ABB机器人推出的，监控当前TCP位置和关节位置的功能。主要包括：1. 可以设置例如立方体，圆柱体，球体等区域，设置当前TCP在区域内或者在区域外，输出信号2. 设置机器人HOME点关节角度及容差，当机器人在HOME点，输出信号。详细功能，可以参见ABB机器人 控制器软件手册 3106-1选项介绍
若现场暂无WorldZone选项，又需要临时实现WorldZone功能，则可以参考以下实现（机器人需要有多任务multi-task选项，监测代码运行在后台）1. 对于机器人空间设置，例如上图的立方体，通常可以人物采集两个对角线的角点数据。并计算两个角点中的xyz取小数据作为min，取大数据作为max。2. 判断机器人当前TCP位置在min和max之间
对于监控关节角度，可以参考以下代码：
若要同时监控关节角度和区域，则整合以上代码即可：
联系方式