在进行异形大尺寸工件焊接作业时，如果机器人的行程达不到要求，通常会给机器人增加外部轴，ABB机器人官方有如下外部轴可供客户选择：
即便有如上这些外部轴，但是并不能满足所有的生产场景，如下即为客户自己设计的外部轴，其中rx为旋转轴，ly和lz为直线轴。此时外轴属于非标定制，需要自己配置机器人的moc文件，使之和机器人协同运动。以下记录配置过程中，一些需要重点注意的地方：
在创建机械装置rx时，用捕捉功能做如下设置（注意此时世界坐标方向），不然圆盘会绕着世界坐标系去旋转：
2.做直线轴时需要提前规划base底座，ly和lz，其之间满足父子关系（不同的父链接不能有相同的子链接）：
3.设定框架时，可以和世界坐标系设成一致，则后期添加机器人的时候则需修改机器人的q值为（0,1,0,0）才可以让机器人倒挂起来：
4.校准时，使用默认0即可：
