在 ABB 机器人码垛程序中添加新码垛任务（实操指南）

你想要在已有的 ABB 机器人码垛控制程序中添加新的码垛任务，核心是通过新增任务参数、扩展码位计算逻辑、增加任务切换机制实现多任务切换，适配多条产线 / 多种物料的码垛需求（比如同时处理纸箱 A、纸箱 B，或切换到不同托盘码垛）。以下是分步骤的修改方案，基于之前提供的通用码垛程序扩展。

一、核心思路

新增码垛任务的本质是为不同任务配置独立的基准位、物料尺寸、垛型参数，并通过 “任务选择信号” 触发对应参数的加载，实现：

1. 每个任务有专属的抓取基准位、码垛基准位；

2. 每个任务有独立的行数、列数、层数、物料尺寸；

3. 通过 IO 信号 / 示教器输入切换当前执行的码垛任务。

二、分步修改程序（RAPID 语言）

步骤 1：新增任务参数定义（核心）

在原有程序模块的 “常量 / 变量定义” 部分，新增多任务的参数集合（以 2 个任务为例，可扩展至 N 个）：

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! === 1. 新增多任务常量（每个任务独立参数） ===
! 任务1：纸箱A（原有任务）
CONST num RowMax_1 := 4;! 每层行数
CONST num ColMax_1 := 3;! 每层列数
CONST num LayerMax_1 := 5;! 总层数
CONST num BoxX_1 := 0.4;! 物料X尺寸
CONST num BoxY_1 := 0.3;! 物料Y尺寸
CONST num BoxZ_1 := 0.2;! 物料Z尺寸
CONST robtarget Pickbase_1 := [[0.5, -0.8, 0.1], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];! 抓取基准位1
CONST robtarget Placebase_1 := [[1.2, 0.5, 0.1], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];! 码垛基准位1

! 任务2：纸箱B（新增任务）
CONST num RowMax_2 := 5;! 每层行数（新任务参数）
CONST num ColMax_2 := 2;! 每层列数（新任务参数）
CONST num LayerMax_2 := 4;! 总层数（新任务参数）
CONST num BoxX_2 := 0.35;! 物料X尺寸（新任务参数）
CONST num BoxY_2 := 0.25;! 物料Y尺寸（新任务参数）
CONST num BoxZ_2 := 0.18;! 物料Z尺寸（新任务参数）
CONST robtarget Pickbase_2 := [[0.6, -0.9, 0.1], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];! 新抓取基准位
CONST robtarget Placebase_2 := [[1.3, 0.6, 0.1], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];! 新码垛基准位

! === 2. 新增任务切换变量 ===
VAR num CurrentTask := 1;! 当前执行的任务编号（1/2，默认任务1）
VAR diword di_TaskSelect;! 任务选择数字输入（DI4=任务1，DI5=任务2）
VAR num RowMax;! 动态加载的当前任务行数
VAR num ColMax;! 动态加载的当前任务列数
VAR num LayerMax;! 动态加载的当前任务层数
VAR num BoxX;! 动态加载的当前物料X尺寸
VAR num BoxY;! 动态加载的当前物料Y尺寸
VAR num BoxZ;! 动态加载的当前物料Z尺寸
VAR robtarget Pickbase;! 动态加载的当前抓取基准位
VAR robtarget Placebase;! 动态加载的当前码垛基准位

步骤 2：新增任务选择子程序（加载对应参数）

新增一个子程序，根据 “任务选择信号” 加载对应任务的参数：

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! === 7. 任务选择子程序（新增） ===
PROC Load_Task_Param()
    ! 读取任务选择IO信号（DI4=任务1，DI5=任务2，需提前配置IO）
    di_TaskSelect := DINUM(4);! 读取DI4-DI5的状态（DI4对应bit0，DI5对应bit1）
    
    ! 加载任务1参数
    IF di_TaskSelect = 1 THEN! DI4=1（任务1）
        CurrentTask := 1;
        RowMax := RowMax_1;
        ColMax := ColMax_1;
        LayerMax := LayerMax_1;
        BoxX := BoxX_1;
        BoxY := BoxY_1;
        BoxZ := BoxZ_1;
        Pickbase := Pickbase_1;
        Placebase := Placebase_1;
        TPWrite "已加载任务1：纸箱A";
    ! 加载任务2参数（新增任务）
    ELSEIF di_TaskSelect = 2 THEN! DI5=1（任务2）
        CurrentTask := 2;
        RowMax := RowMax_2;
        ColMax := ColMax_2;
        LayerMax := LayerMax_2;
        BoxX := BoxX_2;
        BoxY := BoxY_2;
        BoxZ := BoxZ_2;
        Pickbase := Pickbase_2;
        Placebase := Placebase_2;
        TPWrite "已加载任务2：纸箱B";
    ! 默认加载任务1
    ELSE
        CurrentTask := 1;
    ENDIF;
    
    ! 重置当前码位计数
    Row := 1;
    Col := 1;
    Layer := 1;
ENDPROC

步骤 3：修改主程序（调用任务选择 + 适配动态参数）

修改原有主程序，在初始化阶段调用 “任务选择子程序”，并将固定参数替换为动态参数：

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! === 3. 修改后主程序 ===
PROC Palletizing_Main()
    ! 初始化
    Reset do_Alarm;
    bRunning := TRUE;
    
    ! 新增：加载当前任务参数（核心修改）
    Load_Task_Param();
    
    ! 等待启动信号
    WHILE di_Start = 0 DO
        WaitTime 0.1;
    ENDWHILE;
    
    ! 码垛循环（将原有固定参数替换为动态参数）
    WHILE bRunning AND Layer <= LayerMax DO! LayerMax→动态参数
        ! 计算当前码位偏移量（调用修改后的Calc_Pos）
        Calc_Pos;
    程序结束归位
    MoveJ Offs(Placebase, 0, 0, SafeHeight), v1000, z50, Tool0\WObj:=Userframe_Pallet;
    Reset do_Grab;
    Reset do_Release;
    TPWrite "任务" + NumToStr(CurrentTask,0) + "码垛程序执行完成！";
ENDPROC

步骤 4：修改码位计算子程序（适配动态参数）

将原有Calc_Pos子程序中的固定物料尺寸替换为动态参数：

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! === 4. 修改后计算实时抓取/码垛位 ===
PROC Calc_Pos()
    ! 抓取位（无偏移，仅抬升安全高度）
    PickPos := Offs(Pickbase, 0, 0, SafeHeight);! Pickbase→动态参数
    
    ! 码垛位（计算X/Y/Z偏移，尺寸为动态参数）
    PlacePos := Offs(Placebase, ! Placebase→动态参数
                    (Col-1)*BoxX, ! BoxX→动态参数
                    (Row-1)*BoxY, ! BoxY→动态参数
                    (Layer-1)*BoxZ + SafeHeight);! BoxZ→动态参数
ENDPROC

步骤 5：配置任务选择 IO 信号（硬件）

在示教器 / RobotStudio 中配置任务选择的 DI 信号：

1. 进入 “Configuration→I/O System→DeviceNet/EtherNet IP”；

2. 新增数字输入：

• di_Task1（DI4）：触发任务 1；

• di_Task2（DI5）：触发任务 2；

3. 确保信号为 “电平信号”（持续为 1 时选中对应任务）。

三、新增任务的调试步骤

1. 手动示教新任务的基准位

1. 在示教器中手动移动机器人到新任务的 “抓取点” 和 “码垛基准点”；

2. 记录坐标值，替换程序中Pickbase_2和Placebase_2的默认值；

3. 实测新物料的尺寸，修正BoxX_2/BoxY_2/BoxZ_2。

2. 单任务测试

1. 强制将CurrentTask := 2（跳过 IO 选择），运行主程序；

2. 验证新任务的码位坐标、抓取 / 放置动作是否准确；

3. 调整运动速度、延时参数，确保无碰撞。

3. 任务切换测试

1. 通过 DI4/DI5 切换任务（如 DI4=1→任务 1，DI5=1→任务 2）；

2. 运行程序，验证参数是否正确加载，示教器是否显示对应任务提示；

3. 切换任务后，确认码位计数（Row/Col/Layer）已重置。

四、扩展与优化技巧

1. 新增更多任务

• 按 “任务 2” 的格式新增RowMax_3/ColMax_3/Placebase_3等参数；

• 在Load_Task_Param子程序中增加ELSEIF di_TaskSelect = 3分支，加载任务 3 参数。

2. 防误切换保护

• 在主程序中增加 “任务运行中禁止切换” 逻辑：

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• ! 在Load_Task_Param子程序开头添加
  IF bRunning = TRUE THEN
      TPWrite "当前任务运行中，禁止切换！";
      EXIT;
  ENDIF;

3. 示教器手动选择任务

若无需 IO 触发，可通过示教器输入任务编号：

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! 替换Load_Task_Param中的IO读取部分
TPReadNum CurrentTask, "请输入任务编号（1/2）：";

五、常见问题与解决

总结

1. 新增码垛任务的核心是为每个任务配置独立参数，并通过 “参数加载子程序” 实现动态切换；

2. 关键步骤：新增参数→修改主程序适配动态参数→配置切换 IO→单任务测试→切换测试；

3. 扩展多任务时，优先保证每个任务的基准位、物料尺寸准确，再优化切换逻辑和防误操作保护。