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ABB 机器人系统配置需按 “系统初始化→基础参数→I/O 与通信→坐标与运动→安全与备份” 的流程推进，核心在示教器（FlexPendant）或 RobotStudio 完成，覆盖硬件组态、网络互联、信号映射与安全设定，确保与 PLC / 外围设备稳定协同。

一、系统初始化（新控制器 / 重装系统）

这是配置起点，决定系统基础环境与兼容性。

1. 启动模式选择（示教器 / 控制器面板）

• 首次安装：I 启动（恢复出厂，清空所有数据，谨慎使用）。

• 保留程序 / 配置：P 启动（保留 RAPID 与配置，修复系统异常）。

• 恢复上次正常状态：B 启动（处理关节同步 / 配置丢失类报警）。

2. RobotStudio 新建系统（推荐，效率更高）

1. 新建工作站→添加机器人模型（匹配本体型号）。

2. 基本→新建系统→选择 RobotWare 版本→导入硬件配置（如 DSQC652 板卡）。

3. 生成系统镜像，通过网线下载到控制器，重启完成初始化。

3. 系统语言 / 时间设置

• 示教器：控制面板→语言与区域→选择中文 / 英文，同步时区与时间。

二、核心基础参数配置

1. 转数计数器更新（必做，防运动故障）

• 现象：报警 20032（转数计数器未更新）。

• 步骤：

1. 确认机器人处于机械零点位置（各轴对准刻度）。

2. 示教器→校准→转数计数器→更新转数计数器→选择关节→执行更新。

3. 更换 SMB 电池后，必须重新执行此步骤。

2. 网络参数（控制器与 PLC / 上位机通信）

• 示教器路径：控制面板→配置→主题：通信→TCP/IP。

• 关键设置：

• IP 地址：静态 IP（如 192.168.1.100），子网掩码 255.255.255.0，网关匹配 PLC 网段。

• 端口：默认 80（HTTP）、21（FTP），与 RobotStudio 通信时确保端口开放。

• 多网口：区分 LAN（控制网）与 WAN（外网），避免 IP 冲突。

三、I/O 系统配置（本地板卡 + 总线通信）

这是机器人与外部设备交互的核心，分本地 I/O 与总线 I/O 两步。

1. 本地 I/O 单元配置（以 DSQC652 为例）

1. 示教器：控制面板→配置→主题：I/O→Unit→添加。

2. 模板选择 DSQC652，设置 DeviceNet 地址（如 10），确认总线速率（500kbps）。

3. 保存后，系统自动生成对应 DI/DO 信号（如 di1~di16，do1~do16）。

2. 信号映射（DI/DO/AO/AI）

1. 配置→主题：I/O→Signal→添加，命名信号（如 di_start、do_clamp，禁用汉字）。

2. 关联单元：选择对应 I/O 单元，设置物理地址（如 DSQC652 的 0 对应 di1）。

3. 模拟量信号：设置量程（如 0-10V 对应 0-1000mm），启用滤波减少波动。

3. 总线通信配置（Profinet/EtherNet/IP，对接 PLC）

四、坐标与运动参数配置

确保机器人运动精确，适配工具与工件。

1. 工具坐标系（TCP）标定

1. 示教器：校准→工具→新建工具（如 tool_gripper）。

2. 三点法标定：将工具末端对准同一固定点，记录三个不同姿态，系统自动计算 TCP。

3. 验证：用 MoveL 指令移动 TCP，确认轨迹与预期一致。

2. 工件坐标系（Wobj）设定

1. 校准→工件→新建工件（如 wobj_pallet）。

2. 方法：

• 三点法：定义原点、X 轴、Y 轴，适用于规则工件。

• 基准法：以机器人基坐标系为参考，偏移 X/Y/Z 与姿态。

3. 程序中调用：MoveL p1, v1000, z50, wobj_pallet；确保路径正确。

3. 运动参数优化

• 示教器：程序数据→运动参数→修改 v_rot（关节速度）、acc（加速度）。

• 指令优化：用 AccSet (50, 50) 临时降低加速度，减少振动；用 VelSet 限制最大速度。

五、安全配置（必做，防人身 / 设备伤害）

1. 安全 I/O 配置

• 示教器：控制面板→安全→安全 I/O，关联急停、安全门、光栅信号。

• 确保急停回路（X1/X2 端子）正常，触发后机器人立即停机。

2. 用户权限管理

• 控制面板→用户管理→新建用户，分配权限（管理员 / 操作员 / 程序员），防止误操作。

3. 工作区域限制

• 配置 WorldZone 功能，设定机器人运动边界，超出时触发安全停止。

六、系统备份与恢复（配置完成后）

1. 备份：示教器→备份与恢复→选择备份内容（程序 / 参数 / 配置）→存储到 U 盘 / SD 卡。

2. 恢复：高级重启选 P 启动，加载备份文件；系统崩溃时先尝试 P 启动，无效再 I 启动（注意：I 启动会清除所有数据）。

七、常见配置故障排查