当ABB机器人零点丢失时，可通过系统检查、手动对齐、转数计数器更新等步骤找回并校正零点，以下是详细操作流程：
一、系统检查与准备
检查电源与连接：确保机器人电源连接稳固，控制器与本体通信正常。若电源松动或断开，可能导致零点丢失。
重启控制器：关闭机器人并断电5分钟后重新启动，使系统重新初始化，部分情况下可恢复零点。
检查硬件状态：
电池电量：若使用S4p+或IRC5P控制柜，需检查Measuring System Battery（测量系统电池）电压是否正常（通常为7.2VDC）。电池寿命有限，频繁断电会加速损耗。
SMU单元：确认SMU（串行测量单元）是否损坏，可通过测量BCU板X3接口电压（约7VDC）或检查控制柜到SMU的接线是否松动。
适用场景：适用于因电池耗尽、硬件故障或异常断电导致的零点丢失。
二、手动对齐机械原点
操作模式：将机器人切换至手动操纵模式。
轴对齐顺序：
小机型（如IRB1200）：直接将1-6轴移动至本体刻度线对齐位置。
大机型：因视角限制，建议先对齐4、5、6轴，再对齐1、2、3轴。
注意事项：
对齐时需参考机械零点示意图，确保各轴刻度线精准对齐。
对齐后，示教器显示的轴角度可能不为0°，此为正常现象。
适用场景：适用于因机械碰撞、关节轴移动或重新组装导致的零点丢失。
三、更新转数计数器
进入校准菜单：
在示教器主菜单中选择“控制面板”→“校准”→“转数计数器”。
选择校准对象：
若一个控制柜连接多个机械臂，需选择需校准的机器人（如ROB_1）。
执行更新操作：
点击“更新转数计数器”，选择“全选”或单独选择需校准的轴。
确认更新后等待系统完成操作，显示“更新成功”即表示校准完成。
验证校准结果：
手动移动机器人各轴，检查运动是否平滑且无报错。
若校准后仍报错，需重复校准步骤或检查硬件状态。
适用场景：适用于因更换电机、SMB电池、分解器或测量板通信中断导致的零点丢失。
四、特殊情况处理
系统版本问题：
若重启控制柜后零点丢失，需检查示教器软件版本是否与光盘清单一致。
若不一致，需使用光盘中的3个key（控制单元、驱动单元、option）重新安装系统。
编码器位置不符：
若校零后示教器显示零点位置异常（如45度），需关闭控制柜，断开MIB板X21接头放电5分钟，重新启动后再次校零。
多轴联动校准失败：
若使用YUMI协作机型时自动校准失败，需分轴单独校准，确保机器人已在刻度线附近。
五、预防措施
避免频繁断电：Measuring System Battery在断电后仅能维持SMU单元约30天数据，频繁断电会加速电池损耗。
规范操作流程：更换电池时需带电操作，避免关节轴移动；拆卸电机或减速齿轮前需备份数据。
定期维护检查：定期检查电池电压、接线状态及硬件完整性，及时更换老化部件。
