现场有如图设备：
1. 一个升降轴（上下运动）
2. 机器人按照图方式安装在升降轴上
由于ABB单导轨配置，导轨的运动方向必须是wobj0的X+方向。
可以假设wobj0方向如上图。
配置导轨以及上面的机器人位置关系时，
1) 通常只设置track的base的xyz（即机器人安装中心相对于wobj0的偏移）。
2) 在robot的base设置中，设置旋转（robot会被track驱动，所以robot的base的xyz偏移设置为0）
1. 假设wobj0方向如下图，机器人的安装位置如下图，则可以在motion配置的single中，设置track的base值（下图是wobj0的x-,y-方向和z+方向偏移，单位m），也可不设置，那么认为wobj0就在导轨处于0时，机器人安装底座位置。
2. 实际机器人安装如下图，则机器人的base相对于track的base，是先绕track的z（也就是wobj0的z）旋转180°，再绕新的y旋转90°，对应四元数如下图。注意选择baseframeMoveby
3. 以上假设wobj0的X朝上（因为导轨运动正方向必须是wobj0的X+）。实际用户还是希望Z+朝上。 可以创建一个wobjLift（基于x+朝上的wobj0，绕y旋转90°，具体四元数如下）
在RobotStudio的仿真，为便于多机器人控制器统一，增加了TF（Taskframe）坐标系概念。
RS-WCS(RobotStudio-World Coordinate System)是RobotStudio中的原点。创建一个机器人系统时，默认该机器人系统的TF和RS-WCS一致。也可以人为修改TF位置。
对于每个真实控制器，只有RC-WCS（Real controller- world coordinate system)，对应RobotStudio中的TF。
7. 最后参照前文，创建wobjLift。就可以达到导轨上下移动，机器人参考向上为z+的坐标系数据正确的效果。
