控制系统：IRC5
控制柜：IRC5标准控制柜
应用：弧焊，外部轴转台
故障：37049 启动接触器开启错误，机器人程序运行到ActUnit STN2 后，再运行下面的轨迹程序时，出现37049启动接触器开启错误。
故障信息如下：
故障分析：
机器人之前一直生产正常，出现此故障，基本推断跟软件配置关系不大，准备从硬件方面找问题。
处理过程：
1.尝试手动操纵窗口，手动启动外轴STN2，可以成功，然后再执行程序，可以成功
2.经过分析，怀疑STN2启动接触器反应不及时造成
3.和STN1调换启动接触器后，上述故障解除，确认控制STN2启动的接触器故障
故障接触器位置如下图红色方框处：
故障总结：
首先要了解有轴选择单元的外轴控制原理，会更快的处理次故障。
