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在 RobotStudio 中添加自定义的jointtarget（关节目标点）片段，可通过手动创建、导入数据或编程生成等方式实现，适用于快速复用特定关节位置、编写离线程序等场景。以下是详细步骤：

一、基础概念：jointtarget的构成

jointtarget是机器人各关节角度的集合（单位：度或弧度），格式随机器人型号不同而变化（如 6 轴机器人包含 6 个关节值），例如 IRB 1200 的jointtarget格式为：[j1, j2, j3, j4, j5, j6, conf1, conf2, conf3, extax]其中：j1-j6为 6 个关节角度，conf1-conf3为轴配置参数（避免奇异点），extax为外部轴参数（无外部轴时可忽略）。

二、方法 1：手动创建自定义jointtarget片段（适用于简单场景）

1. 打开 RAPID 程序编辑器

• 在 RobotStudio 中加载机器人工作站，右键左侧 “控制器”→“配置”→“RAPID”，打开程序模块（如T_ROB1的Module1）。

2. 插入jointtarget变量

• 在程序编辑器中，定位到需要添加片段的位置，右键→“插入指令”→“变量声明”，选择jointtarget类型，命名变量（如MyJointPos）。

• 示例：

  rapid

• VAR jointtarget MyJointPos;  // 声明自定义关节目标点变量

3. 赋值具体关节角度

• 在程序中通过:=赋值，填写各关节角度（根据实际需求填写，可参考示教器上的关节值），例如：

  rapid

• MyJointPos := [0, -45, 90, 0, 60, 0, 0, 0, 0, [0,0,0,0]];  
  // 含义：j1=0°, j2=-45°, j3=90°, j4=0°, j5=60°, j6=0°，无外部轴

• 轴配置参数（conf1-conf3）：通常设为0，若机器人在该位置有奇异点，需从示教器或现有jointtarget中复制对应配置值（避免运动时报警）。

• 
  

三、方法 2：从现有路径提取并保存为自定义片段（推荐）

若已有示教好的关节点，可直接提取其jointtarget数据并保存为复用片段：

1. 获取目标关节值

• 在 “路径编辑器” 中打开现有路径，右键目标路径点→“属性”→“位置”→“关节值”，记录j1-j6及配置参数。

• 或在 RAPID 程序中找到已有的jointtarget变量（如Home），复制其数值。

2. 创建片段文件（.rsf）

• 打开 “文件”→“新建”→“RAPID 片段”，在编辑器中粘贴并修改关节值，例如：

  rapid

• // 自定义关节点：抓取位置
  VAR jointtarget GraspJointPos := [30, -60, 75, -30, 90, 0, 1, 0, 0, [0,0,0,0]];

• 保存为.rsf文件（如CustomJoints.rsf），路径建议放在RobotStudio\Library\RAPID Fragments下，方便后续调用。

3. 插入片段到程序

• 在 RAPID 编辑器中，右键→“插入片段”→选择保存的CustomJoints.rsf，即可将自定义jointtarget插入当前程序。

四、方法 3：通过 Excel 导入批量生成jointtarget片段（适用于多关节点）

若需批量创建多个jointtarget（如轨迹规划的密集点），可通过 Excel 编辑数据，再导入 RobotStudio 生成片段：

1. Excel 中编辑关节数据

• 按格式填写表格（以 6 轴机器人为例）：

  变量名	j1	j2	j3	j4	j5	j6	conf1	conf2	conf3
  Point1	0	-40	80	0	70	0	0	0	0
  Point2	10	-50	70	-10	80	10	0	0	0

2. 生成 RAPID 代码

• 在 Excel 中通过公式生成jointtarget赋值语句，例如：="VAR jointtarget "&A2&" := ["&B2&","&C2&","&D2&","&E2&","&F2&","&G2&","&H2&","&I2&","&J2&", [0,0,0,0]];"

• 将生成的代码复制到 RobotStudio 的 RAPID 片段文件中，保存后即可批量插入。

五、方法 4：通过 API 编程生成自定义jointtarget（高级应用）

若需通过脚本自动生成关节点（如结合算法规划轨迹），可使用 RobotStudio 的 API（C# 或 Python）：

1. 创建插件或脚本

• 在 RobotStudio 中打开 “自动化”→“API 编辑器”，编写代码生成jointtarget：

  csharp

• // C#示例：创建一个自定义jointtarget并添加到程序var robot = Station.ActiveStation.Robots[0];var jointTarget = new JointTarget();jointTarget.Joints = new JointValues(new double[] { 0, -45, 90, 0, 60, 0 }); // 关节角度jointTarget.Configuration = new AxisConfiguration(0, 0, 0); // 轴配置// 将jointtarget添加到RAPID程序变量var module = robot.Controller.Rapid.GetModule("Module1");module.Declarations.Add(new VariableDeclaration("MyJointPos", jointTarget));

2. 运行脚本生成片段

• 执行脚本后，自定义jointtarget会自动添加到指定的 RAPID 模块中。

• 
  

六、注意事项

1. 关节角度范围：确保j1-j6的角度在机器人允许范围内（参考对应型号手册，如 IRB 1200 的 j2 关节范围通常为 - 110°~150°），超范围会导致运动报警。

2. 轴配置参数：若忽略conf1-conf3，机器人可能在运动时因 “轴配置冲突” 报错，建议从示教器或无奇异点的位置复制配置值。

3. 外部轴：若机器人带外部轴（如轨道、变位机），extax需填写对应轴的角度（如[10, 0, 0, 0]表示第一外部轴旋转 10°）。

4. 验证与测试：添加片段后，在 “仿真” 模式下运行程序，检查机器人运动是否顺畅，关节是否有超限或碰撞，必要时微调角度。