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在 RobotStudio 软件中添加自定义的 JointTarget 片段，主要有通过示教创建和手动输入关节值创建两种方法，以下是具体操作步骤：

• 通过示教创建 JointTarget 片段

• 打开示教器：在 RobotStudio 中，确保机器人处于手动模式，点击 “控制器” 选项卡，然后点击 “示教器” 按钮，打开虚拟示教器。

• 移动机器人到目标位置：使用示教器的手动操作功能，将机器人移动到你想要定义为 JointTarget 的位置。可以选择关节运动、线性运动或重定位运动模式来调整机器人的姿态。

• 创建 JointTarget：当机器人到达目标位置后，在示教器中点击 “程序” 按钮，然后在程序编辑界面中，找到并点击 “示教指令” 按钮。此时，如果指令为 MoveAbsJ，系统会自动创建一个 JointTarget，并将当前机器人各关节的坐标值记录下来。

• 命名和保存 JointTarget：在创建 JointTarget 后，系统会自动为其分配一个默认名称。你可以右键点击该 JointTarget，选择 “重命名” 选项，为其输入一个自定义的名称，以便于识别和管理。

• 手动输入关节值创建 JointTarget 片段

• 打开路径和目标窗口：在 RobotStudio 的主界面中，点击 “路径与目标” 选项卡，打开 “Paths&Targets” 窗口。

• 创建新的路点：在 “Paths&Targets” 窗口中，选中你想要添加 JointTarget 的路径，然后点击 “新的路点” 按钮。

• 输入关节值：在弹出的 “路点属性” 对话框中，选择 “关节坐标” 选项卡。在这里，你可以手动输入机器人各关节的数值，以定义 JointTarget 的位置。

• 添加路点：输入完关节值后，点击 “添加路点” 按钮，系统会根据你输入的关节值创建一个新的 JointTarget，并将其添加到所选的路径中。

• 命名和保存 JointTarget：与通过示教创建 JointTarget 一样，你可以右键点击新创建的 JointTarget，选择 “重命名” 选项，为其设置一个自定义的名称。

此外，你还可以通过编写代码的方式创建 JointTarget。例如：

csharp

Project.UndoContext.BeginUndoStep("RsJointTargetExample");try{
    Station station = Station.ActiveStation;
    // 创建一个对应机器人 home 位置的关节目标
    RsJointTarget myHomeJointTarget = new RsJointTarget();
    // 获取目标的有效 RAPID 名称并分配
    myHomeJointTarget.Name = station.ActiveTask.GetValidRapidName("JointTarget", "_", 1);
    // 将 JointTarget 添加到工作站
    station.ActiveTask.DataDeclarations.Add(myHomeJointTarget);
    // 创建目标的机器人轴值
    RobotAxisValues rbHomeAxis = new RobotAxisValues();
    rbHomeAxis.Rax_1 = 0;
    rbHomeAxis.Rax_2 = 0;
    rbHomeAxis.Rax_3 = 0;
    rbHomeAxis.Rax_4 = 0;
    rbHomeAxis.Rax_5 = 30;
    rbHomeAxis.Rax_6 = 0;
    // 设置目标的机器人轴值
    myHomeJointTarget.SetRobotAxes(rbHomeAxis, false);
    // 设置目标在图形中可见
    myHomeJointTarget.Visible = true;
    // 在图形中显示目标的名称
    myHomeJointTarget.ShowName = true;
    // 将目标的框架大小设置为原来的两倍
    myHomeJointTarget.frameSize = myHomeJointTarget.frameSize * 2;}catch{
    Project.UndoContext.CancelUndoStep(CancelUndoStepType.Rollback);
    throw;}finally{
    Project.UndoContext.EndUndoStep();}