三菱 FX3U PLC 通过 FX3U-ENET-L 以太网模块与 ABB 机器人（手臂）实现通信，核心是基于以太网 TCP/IP 协议和ABB 机器人的通信协议（如 Socket 消息、Modbus TCP） 建立数据交换。以下是具体实现步骤，包括硬件连接、参数配置、通信协议选择及程序编写：
一、前期准备与硬件连接
1. 硬件清单
2. 网络连接
二、通信协议选择
FX3U 与 ABB 机器人的以太网通信主要有两种方式，根据需求选择：
方式 1：Socket 消息通信（推荐，灵活自定义数据）
通过 TCP Socket 建立客户端 - 服务器连接，自定义数据格式（如字符串、字节数组），适合传输控制指令（如启动、停止）和状态反馈（如机器人位置、报警码）。
方式 2：Modbus TCP 协议（标准化，适合寄存器数据交换）
ABB 机器人作为 Modbus TCP 服务器，FX3U 作为 Modbus TCP 客户端，通过读写机器人的保持寄存器（如 40001~49999）交换数据，适合批量数值型数据（如位置坐标、参数设置）。
三、详细实现步骤（以 Socket 通信为例）
1. ABB 机器人端配置（服务器设置）
在 RobotStudio 中配置机器人的以太网通信参数和 Socket 服务器：
（1）设置机器人 IP 地址
（2）创建 Socket 服务器程序
在机器人程序模块中编写 Socket 服务器逻辑，监听指定端口（如 1025），接收 PLC 发送的消息并返回响应。示例 RAPID 程序（简化版）：
rapid
MODULE MainModule
VAR
socketId: INT; // Socket连接ID
serverSocket: INT; // 服务器Socket ID
port: INT := 1025; // 监听端口
receivedata: STRING[255]; // 接收缓冲区
senddata: STRING[255]; // 发送缓冲区
bytesReceived: INT; // 接收字节数
END_VAR
! 初始化服务器Socket
PROC main()
serverSocket := SocketCreate(TRUE); // 创建TCP服务器Socket
SocketBind(serverSocket, port); // 绑定端口
SocketListen(serverSocket, 1); // 监听连接（最多1个客户端）
! 等待PLC连接
socketId := SocketAccept(serverSocket);
IF socketId > 0 THEN
WriteLog("PLC已连接");
END_IF
! 循环接收PLC消息
WHILE TRUE DO
bytesReceived := SocketReceive(socketId, receiveData, 255);
IF bytesReceived > 0 THEN
! 处理PLC指令（如"START"触发机器人运行）
IF StrFind(receiveData, "START") > 0 THEN
sendData := "Robot started";
SocketSend(socketId, sendData); // 发送响应
! 调用机器人运动程序
MoveJ home, v1000, z50, tool1\WObj:=wobj1;
END_IF
END_IF
END_WHILE
ENDPROC
END_MODULE2. FX3U-ENET-L 模块配置
在 GX Works2 中配置以太网模块参数，确保与机器人网络互通：
（1）设置 FX3U-ENET-L 的 IP 地址
（2）启用 TCP 通信功能
3. FX3U PLC 程序编写（Socket 客户端）
FX3U 通过 TCP 指令（TCP_OPEN、TCP_SEND、TCP_RECV）与 ABB 机器人的 Socket 服务器通信，步骤如下：
（1）定义通信缓冲区与状态标志
ladder
// 数据寄存器定义 D100: 机器人IP地址（高8位：192，低8位：168 → D100=192*256+168=49320；D101=1*256+20=276） D102: 目标端口号（1025 → D102=1025） D103: 本地端口号（随机或固定，如5000 → D103=5000） D200: 发送数据首地址（如发送"START"，ASCII码存储：S(83), T(84), A(65), R(82), T(84)） D300: 接收数据首地址（存放机器人返回的响应） D400: 发送长度（如5字节 → D400=5） D401: 接收长度（如15字节 → D401=15） // 辅助继电器定义 M100: 连接请求（上升沿触发） M101: 发送请求 M102: 接收请求 M200: 连接成功（由TCP指令反馈） M201: 发送完成 M202: 接收完成 M203: 通信错误
（2）TCP 连接与数据收发程序
ladder
// 1. 建立TCP连接（仅首次触发） LD M100 // 连接请求（手动触发或初始化脉冲） TCP_OPEN K1 // K1：客户端模式 D100 // 机器人IP地址（D100-D101） D102 // 目标端口（1025） D103 // 本地端口（5000） M200 // 连接成功标志（M200=1） M203 // 错误标志 NOP // 2. 连接成功后，发送数据（如"START"指令） LD M200 // 已连接 LD M101 // 发送请求 AND NOT M201 // 未在发送中 TCP_SEND K1 // 客户端模式 D200 // 发送数据首地址 D400 // 发送长度（5） M201 // 发送完成标志 M203 // 错误标志 NOP // 3. 接收机器人响应 LD M200 // 已连接 LD M102 // 接收请求 AND NOT M202 // 未在接收中 TCP_RECV K1 // 客户端模式 D300 // 接收数据首地址 D401 // 接收长度（15） M202 // 接收完成标志 M203 // 错误标志 NOP // 4. 断开连接（如需） LD M103 // 断开请求 TCP_CLOSE K1 // 关闭连接 M204 // 断开完成标志 NOP
（3）数据格式说明
四、Modbus TCP 通信实现（备选方案）
若选择 Modbus TCP 协议，步骤如下：
1. ABB 机器人端配置为 Modbus 服务器
2. FX3U 端使用 Modbus TCP 客户端指令
五、调试与常见问题
FX3U 通过 FX3U-ENET-L 与 ABB 机器人通信的核心是以太网 TCP/IP 连接，优先选择Socket 消息通信（灵活处理指令和状态），或Modbus TCP（标准化数值交换）。关键在于两端的 IP 配置、协议匹配和数据格式统一，通过分步调试（先测试网络，再测试收发）可快速解决问题。这种方案适用于 PLC 控制机器人的启停、读取机器人状态或传输简单参数的场景（如生产线物料抓取协同）。
