ABB机器人（中国）服务商    

在RobotStudio 20xx中获取6轴机器人的mDH（Modified Denavit-Hartenberg，改进的D-H）参数插件及制作方法，可通过以下步骤实现，结合官方资源与自定义开发两种路径：

一、官方插件获取（推荐优先尝试）

1. 下载SDK与插件

• 访问ABB开发者中心：RobotStudio SDK下载页面，下载最新版SDK（如20xx版本对应SDK）。

• 官方插件库中可能已提供预编译的mDH插件（如SC_getDH2025.rslib），可通过链接获取：插件下载链接（提取码：fgpd）。

• 验证兼容性：确保插件版本与RobotStudio 20xx匹配，避免因API更新导致功能异常。

2. 安装与配置

• 将下载的.rslib文件复制至RobotStudio安装目录的Plugins文件夹（如C:\Program Files\ABB Industrial IT\RobotStudio 20xx\Plugins）。

• 重启RobotStudio，在菜单栏中检查是否出现插件相关功能入口（如“DH参数获取”或“mDH工具”）。

二、自定义插件开发（适用于特殊需求）

若官方插件无法满足需求，可基于RobotStudio SDK自行开发mDH参数获取工具，步骤如下：

1. 开发环境准备

• Visual Studio（推荐2019或更高版本，支持C#/.NET开发）。

• RobotStudio SDK（需与软件版本一致）。

• 软件要求：

• 项目类型：创建Smart Component项目，用于集成到RobotStudio场景中。

2. 核心代码实现

• 信号监听与参数提取：
  在CodeBehind.cs中添加以下逻辑，监听触发信号并获取机器人当前DH参数：

  csharppublic override void onIOSignalValueChanged(SmartComponent component, IOSignal changedSignal) {if (changedSignal.Name == "getDHPara" && (int)changedSignal.Value == 1) {var station = Station.ActiveStation;if (station == null) {Logger.AddMessage("无活动工作站");return;}var robot = station.GraphicComponents.OfType<Robot>().FirstOrDefault();if (robot != null) {// 获取机器人DH参数（需根据SDK文档调整API调用）var dhParams = robot.GetMDHParameters();Logger.AddMessage($"DH参数: {dhParams}");}}}

• 参数格式化：将获取的mDH参数（α、a、θ、d）按关节顺序整理为表格或XML格式，便于后续分析。

3. 界面交互设计

• 在xxx.xml中添加按钮与属性面板，例如：

  xml<Button Name="btnGetDH" Text="获取mDH参数" /><Property Name="DHParams" Type="String" Default="" />

• 在xxx.en.xml中添加信号名称映射，确保界面与代码逻辑关联。

4. 编译与部署

• 使用Visual Studio生成.rslib文件，复制至RobotStudio插件目录。

• 在RobotStudio中加载插件，通过按钮触发参数获取功能。

三、替代方案：通过模型文件提取mDH参数

若插件开发复杂，可直接解析RobotStudio模型库中的机器人配置文件：

1. 定位模型文件

• 打开RobotStudio安装目录下的ABB Library\Robots文件夹，找到目标机器人型号的库文件（如IRB2600ID_8_20.rslib）。

2. 解压与读取参数

• 将库文件后缀改为.zip并解压，打开PIM.xml文件。

• 搜索JointInfos或DHParameters节点，获取各关节的mDH参数（α、a、θ、d）。

• 示例参数结构：

  xml<JointInfos><Joint Index="1"><Twist>0</Twist>       <!-- α --><Length>150</Length>    <!-- a --><Rotation>0</Rotation>  <!-- θ --><Offset>445</Offset>    <!-- d --></Joint><!-- 其他关节参数... --></JointInfos>

3. 参数修正与验证

• 根据机器人实际结构调整参数（如坐标系偏移、工具法兰盘长度）。

• 使用Matlab Robotics Toolbox或Python roboticstoolbox库验证参数正确性。

四、注意事项

1. 版本兼容性：RobotStudio 20xx的SDK可能调整部分函数，开发前需仔细阅读官方文档。

2. 参数单位：确保获取的参数单位与标定需求一致（如毫米/弧度）。

3. 安全验证：在虚拟环境中测试插件功能，避免直接操作真实机器人导致碰撞。

通过上述方法，可高效获取6轴机器人的mDH参数，为20点法标定提供精确的运动学模型基础。若需进一步优化标定流程，可结合RobotStudio的API实现参数自动修正与误差补偿。