手册编号：3HAC085699-001；负载 210kg，臂展 3.1m，平衡缸结构，A1/A2/A3/A4/A5/A6 齿轮箱换油，本体电池、DressPack 管线包、平衡单元是重点， 重要前提：仅持证人员操作；重载机型平衡缸有储能，必须先释放平衡能量，禁止直接拆解平衡缸；正常工况：20000h 或 5 年先到为准换齿轮油；严苛工况（高占空比、高温、粉尘）减半
一、保养前准备
运行机器人，预热齿轮箱至工作温度（方便排油），记录保养前数据：运行小时数、各轴温度、负载占比、报警日志、零点状态
移动机器人到标准放油姿态（手册指定姿态，保证各轴放油口朝下，溢油口水平），断电、拍下急停、上级开关上锁挂牌（LOTO），等待冷却
准备耗材：TMO150（3HAC032140-004）、接油容器、扭矩扳手、无尘布、密封垫片、本体电池 7.2V、堵头、滤网；废油按危废处理
隔离工作区域，设置安全围栏
二、分级保养周期
每日目视检查：外壳、渗漏、线缆、防撞、急停、管线包磨损、异响、异常发热
每 3 个月（或换运动工艺后）：管线包 DressPack、线缆护套、缓冲块、机械限位、固定螺栓、平衡缸外观检查，清洁控制柜滤网
5000h/1 年：齿轮油取样检测、平衡缸压力检查、螺栓复紧、本体电池检查（电池寿命约 3～4 年）
20000h / 5 年（主保养）：全部 6 轴齿轮箱换油、密封件检查、平衡缸深度检查、本体电池更换、控制柜深度清灰、安全回路全检、零点复核
电机为免维护 AC 电机，电机轴承不用加油
三、本体主保养步骤
姿态确认 + 断电锁止调到放油姿态，确认无夹持工件，断电 LOTO，释放平衡缸储能（重点！IRB6730 平衡缸蓄能，不释放会弹臂）
清洁外壳清洁各轴齿轮箱外壳、放油 / 注油 / 溢油螺塞区域，防止灰尘进入箱体；管线包禁止加注润滑脂，只清洁护套，护套磨损则旋转或更换
排油依次打开放油螺塞（带磁堵），收集废油；观察油色、金属粉末、进水乳化；磁堵清理铁屑；排油充分，静置
加注新油
A1/A2/A3/A4/A6：TMO150
A5 腕部：XP320（注意：6700/6730 腕部油品和大轴不同，严禁混用） 加注后手动盘动关节 3～5 圈，静置补油，直到溢油口缓慢流出干净油，拧紧螺塞至规定扭矩，换新密封垫
平衡单元检查（IRB6730 重点）检查平衡缸有无渗漏、活塞杆划痕、气囊 / 弹簧状态；5000h 校验平衡压力；10 年达到设计寿命，评估更换平衡单元
本体电池更换（保持零点），正确方式：控制柜保持上电、电机上电状态下更换本体电池，避免零点丢失；更换后示教器确认电池报警清除，记录零点偏移；电池仓线缆不要硬折、直角弯折
机械结构、紧固件检查底座螺栓、电机法兰、腕部法兰、机械限位块、缓冲块；检查防撞、限位挡块有无变形磕碰；所有螺栓按图纸扭矩复紧
线缆与 DressPack 管线包检查动力线、编码器线、气管护套磨损、折痕、挤压；管线包护套开裂优先旋转护套位置，破损直接更换；检查线缆固定卡扣，无松脱、无干涉摩擦
四、控制柜 OmniCore 保养
断电，清灰：冷却风扇、散热翅片、滤网
端子紧固：动力、接地、通讯端子；检查接触器、伺服模块有无异响、烧蚀
安全回路测试：急停、安全门、SSM、SafeMove 回路，逐个触发验证停机
备份：系统镜像、程序、零点、IO 配置，保养前后各备份一次
五、上电测试、精度验证、收尾
拆除锁具，上电，电机上电，无报警；单轴低速点动，各轴无异响、无卡顿、无渗漏
空载→半载→额定负载试运行，跑标准循环，监控各轴温度、电流
检查重复定位精度；有条件用 RobotStudio/CalibTool 做零点校验，必要时重新标定
填写保养记录：时间、运行小时、各轴加油量、油品批号、电池更换、异常点、照片、操作人员；更新设备台账
清理现场、回收废油、工具清点
六、常见风险
平衡缸未释放储能就拆、维修，极易重伤
油品混用、加错 A5 轴油
换本体电池时断电，零点丢失，需要重新标定零点，耗时很长
管线包内部打润滑脂，会加速线缆老化
超期不换油：6730 负载大，齿轮箱磨损快，金属碎屑会快速打坏减速器
高温工况不缩短周期：油温长期＞60℃，润滑衰减极快
七、配套清单
齿轮油：TMO150 3HAC032140-004；XP320（腕 A5）
本体电池：7.2V ABB 机器人电池
密封螺塞垫片、磁堵、管线包护套、缓冲块、控制柜滤网。
