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IRB 6710~6740 重载系列（含 6720-210/2.8）标配 OmniCore V250XT HV，是 IRC5 的换代平台，也是 ABB 新一代统一架构控制器，和小型机 C30/C90XT、超大负载 V400XT 同属 OmniCore 家族，软件生态统一，硬件功率等级专门适配 210kg～300kg 级重载六轴机器人。

一句话定位：统一软件平台 + 内置能量回馈 + TrueMove/QuickMove 原生运动内核 + SafeMove2 集成安全 + 原生数字化网关，重载机型不用额外加装回馈单元。

一、硬件架构与基础规格（V250XT HV）

1. 供电与功率

• 高压 HV 版本：650V 直流母线，13kVA 功率级，专门给 IRB6720/6730/6740 这类重载机型；低压 LV（7kVA）一般给中小负载机器人，6720 不使用 LV 版本

• 内置再生制动能量回馈电网，不需要外接制动电阻 / 回馈柜；机器人减速、下放负载时动能回送工厂电网，整机对比老 IRC5 最高节能20%，发热更低、柜内散热压力更小

2. 柜体与防护

• 柜体防护 IP54，适合车间常规汽车、新能源、铸造车间；铸造版机器人配套时可加外部防护套件

• 模块化驱动单元，支持扩展附加轴 ADU（最多 3 个附加驱动单元，适合第七轴地轨、变位机、双轴伺服定位器），车身点焊、电池包工装翻转非常常用

3. 示教单元 FlexPendant（TP）

• 新一代触屏 TP，界面和 RobotStudio 高度对齐；支持手势、自定义视图、应用向导（Wizard）；支持可回缩线缆选件

• 支持 Robot Control Mate：电脑 / 平板无线直连控制器，远程示教、拖拽微调、监控，不用一直拿 TP

二、核心运动控制

这是和 IRC5 最核心的差异，TrueMove + QuickMove 原生在 OmniCore 内核里：

1. TrueMove：重载刚性轨迹控制，保证即使在 210kg 满载、远端作业时，路径跟随稳定，不抖、不飘；对应 6720 指标：位置重复精度 0.03mm，路径重复精度 0.08mm，激光焊、密封涂胶、精密装配依赖它

2. QuickMove：动态节拍优化，自动做加速度轮廓平滑，在不超电机、关节负载极限前提下压缩节拍；点焊、搬运、上下料收益明显

3. EGM 外部引导运动 Externally Guided Motion原生支持，视觉、力控、外部 PLC 实时修正机器人轨迹（视觉跟随、焊缝跟踪、力控装配），延迟远低于老 IRC5 的外部轴方案；新能源电池包、激光跟踪焊高频使用

4. 运动仿真一致性：RobotStudio 离线仿真和现场控制器运动模型一致，搭配 LeanID 管线包，仿真里的线缆干涉、姿态和现场几乎无偏差，大幅减少现场调机时间

三、安全系统：SafeMove2

OmniCore 原生集成 SafeMove2 安全控制器，不需要额外安全 PLC，是它的一大卖点：

• 安全功能：安全限速 SSM、安全位置监控 SSP、安全区域隔离、安全停止、安全方向监控、扭矩监控

• 支持上百种安全组态，替代传统全围栏，做紧凑化安全工站、人机协同区域；适合电池模组预装、内饰装配、工装切换工位

• 符合 ISO 10218、PL d / SIL2，安全信号可直接对接 PLC 安全总线

注意：SafeMove 是软件选项，订货时需要勾选开通，不是出厂默认全开

四、总线、IO 与外设集成能力

• 自带以太网交换机，支持主流工业总线：Profinet、EtherNet/IP、EtherCAT、DeviceNet 等；支持 CIP Safety、PROFIsafe 安全总线

• 内置数字 IO，可扩展 IO 模块；支持 ABB 力传感器、视觉系统（Integrated Vision）、激光跟踪、焊机、伺服变位机

• 多机器人同步：同 OmniCore 平台多机时钟同步，适合双机器人协同点焊、同步搬运电池包，协同误差更小

五、软件生态：RobotWare + 1000 + 可扩展功能包

统一 RobotWare 系统，V250XT 和 C30/C90XT 软件版本通用，学习、备份、换型更简单：

• 应用向导 Wizard Easy Programming：无代码 / 低代码模板，搬运、点焊、涂胶、上下料快速组态，新手上手快

• 碰撞检测（Collision Detection）：软件级扭矩监控，撞机时快速停，保护减速机和末端工装；可设置灵敏度

• 路径能耗优化：自动规划低能耗轨迹，在节拍不变前提下再省一部分电

• 文件系统：支持 U 盘、FTP、网络备份，程序、系统参数、安全组态单独备份恢复

六、数字化、网络安全与预测性维护

1. 内置 IoT 网关，原生接入 ABB Ability Connected Services，不需要额外网关盒子

• 远程监控、在线状态、节拍统计、故障预警

• 预测性维护：采集电机电流、温度、减速机负载、关节振动数据，预判减速机、电机、线缆寿命，适合新能源产线连续生产

2. 网络安全强化（IRC5 短板）

• 用户权限分级、加密、审计日志、固件安全升级、白名单访问；满足汽车、电池工厂信息安全规范（TISAX 等）

3. 开放 API：支持 PC SDK、REST 接口，MES/SCADA 系统对接更方便

七、对比老 IRC5（IRB6700 老款）关键差异

表格

八、针对 IRB6720-210/2.8 选型的注意点

1. 订货时区分 HV 高压版本（必须选这个，210kg 重载）；V400XT 是给更大负载 IRB6740/6790

2. 常用必选包：SafeMove2、EGM、Collision Detection、Wizard、Vision 接口；点焊 / 激光焊再选配对应工艺包

3. 附加轴 ADU：如果带地轨、变位机，提前算好轴数量，V250XT 最多 3 个 ADU

4. 铸造恶劣工况：控制器本体 IP54，但机器人本体铸造版和管线包要单独选，控制器最好放独立电气柜

九、短板 / 限制

1. 系统迁移成本：RobotWare 和 IRC5 程序不能直接兼容，需要转换、重新验证

2. 对供电质量有要求：回馈模式下工厂电网波动大时，需要评估配电

3. 附加轴数量上限固定，超多外部轴方案要上 V400XT。