ABB机器人（中国）服务商    

IRB360 分两种用法：标准 CTM/DSQC377B 队列跟踪（纯皮带跟踪）、PickMaster 视觉随机抓取（绝大多数产线方案）；控制器分 IRC5 / OmniCore C30，选项号：606-1 Conveyor Tracking，高速拾料必开该选项ABB。

硬件：增量 AB 相编码器 + 同步触发光电 + DSQC377B / DSQC2000 CTM 跟踪板；IRB360-3/1130 额定皮带速度最高 1400mm/s，速度越高跟踪精度下降ABB。

一、系统安装与选项（RobotStudio 新建系统）

1. 添加选项：606-1 Conveyor Tracking；视觉抓取额外加 PickMaster 3 / PickMaster Twin

2. 硬件接线：编码器 A/B 相、同步光电接入 CTM 板（DSQC377B X20 / DSQC2000 X11~X14），PNP 增量编码器，AB 相 90° 相位差

3. 上电后示教器检查 I/O：c1CntFromEnc、c1PosInJobQ、c1SoftSync、ObjectsInQueue信号正常刷新

二、配置 CNV 输送链单元（控制面板→配置→运动→输送链）

1. 新建 CNV1（Conveyor 单元）

• CountsPerMeter：编码器标定核心参数，每米脉冲数；先理论填写，后面实测校准

  计算公式：CountsPerMeter = 编码器一圈脉冲 × 4 / 滚筒周长 (m)（4 倍频）

• EnterDist：进入跟踪窗口距离（工件进入抓取区前多少 mm 开始跟踪，推荐 50~150mm）

• ExitDist：退出跟踪窗口距离（离开抓取区后还能继续跟踪的距离，推荐 10~50mm）

• MaxTrackDist：最大跟踪距离，超出自动丢弃队列工件

• 方向：设置皮带正方向，反向会跟踪错乱

2. 新建输送链联动工件坐标系 wobjCnv1，类型选 Conveyor，绑定 CNV1

3. 保存参数 → 热重启控制器

三、两步标定

① 编码器距离标定（CountsPerMeter 校准）

1. 皮带上做一个清晰标记，记录初始 c1Counts

2. 皮带稳定运行一段距离（≥1000mm），停机；卷尺实测皮带实际走的距离 L（米）

3. 读取结束 c1Counts，脉冲差值 ΔCntCountsPerMeter = ΔCnt / L

4. 修改 CNV 参数，反复跑 2~3 次，直到示教器显示距离≈卷尺实测距离

② 输送链基座标四点标定（FTP 四点法）

1. 先完成机器人 TCP 标定，标定针 / 吸嘴 TCP 必须精准

2. 皮带上固定标定块，皮带运行，标定块触发同步光电进入机器人工作区间后停皮带

3. 示教器：菜单→校准→CNV1→基座→四点标定

• 点 1：TCP 碰标记点，修改位置

• 皮带往前走一段，停，点 2

• 继续移动，采集点 3、点 4（四点尽量沿皮带方向拉开，不要扎堆）

4. 确认，重启控制器；四点标定决定皮带坐标系 X 轴走向，方向错抓取全部偏斜

四、RAPID 基础跟踪程序

MODULE ConveyorTrackTest
    ! 定义输送链工件
    VAR wobjdata wobjCnv1:=[FALSE,FALSE,"CNV1",...];
    PROC PickTest()
        ActUnit CNV1;        ! 激活输送链
        WaitWobj wobjCnv1;   ! 等待捕捉到皮带工件（同步光电触发入队列）
        MoveL Offs(pPick,0,0,50),v1000,fine,tool0\WObj:=wobjCnv1;
        MoveL pPick,v500,fine,tool0\WObj:=wobjCnv1; ! 跟随皮带同步下抓
        ! 抓取动作...
        DropWobj wobjCnv1;   ! 释放该工件跟踪
        DeactUnit CNV1;      ! 关闭输送链
    ENDPROC
ENDMODULE

WaitWobj \RelDist:=xx：可以设置距离偏移，在同步点后指定距离再抓取；Finepoint用于抓取时保持和皮带相对静止，适合高速拾取

五、PickMaster 模式

随机散料、视觉拍照抓取，优先用 PickMaster，而不是手写 WaitWobj

1. RobotStudio 打开 PickMaster 工程，绑定 IRB360 机器人、CNV1 输送链、相机

2. 输送链参数同步：CountsPerMeter、Enter/ExitDist 直接在 PM 界面填写

3. 相机手眼标定（Eye to Hand），视觉输出工件坐标给到 PickMaster 队列

4. 设置拾取窗口、队列最大数量、丢料跳过逻辑

5. 下载工程到 IRC5，PM 面板可以直接监控皮带速度、队列工件数量、丢料报警

注意：IRB360 高速抓取，在 PickMaster 内可开启 Spline 参数优化，抑制抖动、停顿问题（moc.cfg spline 参数）

六、调试注意事项

1. 跟踪抖动、抓偏：①4 点标定点位太近；②编码器脉冲每米过低（建议 5000~10000 计数 / 米）；③皮带打滑

2. 工件来了不跟踪：同步光电信号接反、c1SoftSync信号没接入、EnterDist 设置太小

3. 高速下报警不可达：IRB360 是 delta 并联臂，动态极限有限；降低皮带速度、缩小 ExitDist、减小 LookAhead 预读时间

4. 队列堆积、工件漏抓：MaxTrackDist 太短，或者皮带速度波动大

七、快速排查信号

• ObjectsInQueue：队列里等待抓取的工件数量，大于 0 说明光电和编码器通讯正常

• ObjLost：工件跑出窗口没被抓取，丢料报警

• c1Velocity：皮带实时速度，无速度 = 编码器接线 / 方向错误。