款是大负载重型机器人，负载、重心、轴扭矩、热负载、奇异点、轴限速对节拍的影响远大于中小型机器人；节拍仿真必须用虚拟控制器 VC（RobotWare+QuickMove2），不能只用简单几何动画，否则误差极大。
一、负载与载荷参数
ToolData 必须完整：质量 + 重心 X/Y/Z + 转动惯量，不能只填重量。法兰上夹具 + 工件重心偏移 Z、L 会直接压低笛卡尔加速度；标称负载下 TCP 受控加速度上限 24 m/s²，负载越重、重心越偏，控制器自动降加减速，节拍明显拉长。
不要超过载荷图边界：用 RobotLoad 插件校核，腕部轴 4/5/6 有扭矩限制，哪怕总质量＜210kg，重心偏出范围依然会限速。
区分持续负载 vs 急停负载；仿真默认是动态运动控制，长期高频循环要考虑电机热降额（duty cycle），短周期高频搬运现场会比仿真慢，仿真不自带热模型，需要留余量。
工具、夹具、工件模型质量要和实物一致，不要用空心轻量化模型。
二、轴范围、轴速度、奇异点、构型
轴速上限：轴 1/2/3：110°/s；轴 4：200°/s；轴 5：150°/s；轴 6：210°/scdn.pennai...
轴范围：轴 1 ±170°（可选 ±220° 扩展）；轴 2 -65°~+85°；轴 3 -180°~+70°；轴 4 ±300°；轴 5 ±130°；轴 6 ±360°
重点坑：
靠近软限位、机械限位时，控制器会提前减速缓冲，仿真点位看着能到，但节拍拉长；
腕部奇异点（轴 5 接近 0°）：大负载下会剧烈降速、姿态抖动，节拍暴涨；尽量把姿态避开轴 5≈0 区域；
同一目标点存在多组关节构型（elbow up/down），不同构型运动时间差异很大，仿真要锁定 conf 数据，不能让 VC 自动切换构型。
三、RAPID 运动指令、Zone、速度、路径规划
MoveJ 关节运动空程更快；MoveL 直线受 TCP 加速度约束，适合取放 / 工艺段，不要全程 MoveL 空跑；大负载长距离 MoveL 很容易被加速度卡住跑不到。
ZoneData（转弯区）：
fine / z0：点位必须停稳，耗时最长；z50/z100 这类 fly-by 过渡，允许不停车拐弯，节拍更快；
仿真必须和现场工艺要求一致：取放、压装、对接必须 fine；空走可以开大 zone。
SpeedData：不要无脑写 vmax；QuickMove2 会根据负载、姿态、剩余行程自动限速，VC 仿真会自动算，但如果你用简易动画模式，不会自动限速，节拍严重偏快。
点位不要冗余：过多密集示教点会打断 Quick2 的连续轨迹平滑，增加加减速次数，拖慢节拍。
四、仿真器时间模式、VC 同步、IO 与外部设备时序
多控制器 / PLC / 变位机 / 输送链联合仿真：Virtual Time → Time Slice（时间片模式），保证信号同步、等待时序准确；Free Runtime 模式节拍数值大致对，但 IO 触发时机不准，适合单机器人快速预览，不适合最终节拍评审。
所有外部动作（气缸夹紧松开、滑台、转台、输送链跟踪）都要在仿真里建模 + 设置真实动作时间；仿真最常见错误：忽略气缸、传感器响应、PLC 扫描延时，只算机器人运动时间，输出节拍偏快。
信号等待指令（WaitDI）、同步指令、SEGMENT 并行控制是节拍核心；要模拟 “机器人预进到冲锋位，和夹具动作并行”，而不是串行等待。
节拍统计方式：连续跑5~10 个循环取平均值，去掉首周期上电、初始化的额外耗时，单次循环误差偏大.。
五、碰撞检查与安全限制
碰撞监控必须开启；靠近工装、围栏的路径，机器人会触发路径逼近减速。
如果项目启用 SafeMove（安全位置限制、安全速度），VC 系统里必须加载对应 SafeMove 配置，否则仿真不会做安全限速，节拍虚高，真机跑出来慢很多。
大臂摆动空间充足时尽量远离干涉边界；IRB6710 自重 1140kg，低速缓冲距离更长。
六、坐标系、TCP 标定、基座安装
TCP 必须精准；TCP 错误会导致 MoveL 轨迹畸形、频繁修正姿态，额外耗时。
基座默认地面正装；如果是倒装、侧装，重力方向改变，加速度限制会变，ToolData 重心影响更明显；该型号安装方式有强制载荷限制。
仿真用标称机器人模型，不要导入真机零点偏移 calib 数据，VC 是标称动力学，真机零点偏差不进节拍仿真。
七、节拍可信度与余量建议
合格 VC 仿真：和真机误差通常在 ±3~8%；奇异点、热循环、频繁急起急停场景误差放大；
大负载搬运方案，建议仿真节拍上浮 10%~15% 作为现场预期；
输送链跟踪 Conveyor 跟踪场景：还要额外验证跟踪响应、同步窗口，跟踪下的运动节拍和独立运动差异很大。
