传统 CC-link（RS485 总线，原版 CC-link Ver.1/2） 和 CC-link IE Field Basic（以太网版），IRC5 和 OmniCore 方案完全不一样；IRB6700 标配 IRC5 控制柜。

方案一：传统 CC-link

IRC5 原生不自带 CC-link，需要加装 DSQC378B（CC-link Slave 接口板），机器人只能做从站（远程设备站），不能做主站

1. 硬件清单

• DSQC378B（安装在 IRC5 控制柜轴计算机插槽）

• CC-link 专用屏蔽双绞线

• 24V DC 给 DSQC378 供电

• 三菱 CC-link 主站 PLC（Q/R 系列等）

2. 接线（DSQC378 X8 端子）

• DA ↔ 总线 DA

• DB ↔ 总线 DB

• DG ↔ 总线 DG（屏蔽地）

• SLT：终端电阻开关，总线末端设备拨 ON

3. 系统选项新建 RobotWare 系统，勾选选项：

   原理：DSQC378 是 DeviceNet ↔ CC-link 网关，机器人内部信号映射到 Devicenet，网关自动转发 CC-link 总线CC-link

• 616-1 DeviceNet（DSQC378 底层走 DeviceNet 转 CC-link 网关）

4. 配置步骤

1. RobotStudio 配置 DeviceNet 信号，定义输入 / 输出字节（CC-link 远程 RWr/RWw）

2. DSQC378 拨码：站号、波特率（和三菱 PLC 主站一致：156250/62500/31250bps）

3. 三菱 PLC 软件（GX Works2）添加 CC-link 从站，设置站类型、占用 RW 点数

4. 信号映射：PLC 的 RWw→机器人 DI / 信号；机器人 DO→PLC RWr

5. 上电、总线扫描、测试通讯，看 DSQC378 上 link 灯常亮正常

5. 限制

• 仅 Slave，最高 8 个 RW（16 字），适合常规启停、状态、位置字交互

• RobotWare 6.x 全部支持；新版 RobotWare7 对 DSQC378 兼容性变差

方案二：CC-link IE Field Basic（以太网 CC-link IE，OmniCore 控制器）

 IRB6700 早期都是 IRC5；新版 OmniCore 版 IRB6700 才支持这个，不需要额外硬件板卡，直接网口走

• 系统选件：

• 3066-1：CC-link IE Field Basic Master（机器人做主站）

• 3066-2：CC-link IE Field Basic Device（机器人做从站）

• 网口：控制柜 LAN 口，普通千兆网线；在 RobotStudio I/O Engineering 导入 CSP + 描述文件配置，最大 288 字节入 / 288 字节出，最多 16 工作站

IRC5 不支持 CC-link IE Field Basic 原生选项，IRC5 想上 CC-link IE 必须外加第三方网关

方案三：第三方网关方案

如果 DSQC378 停产、缺货，或者要 CC-link IE： IRC5 自带 Profinet / EthernetIP / DeviceNet → 用第三方网关：

• 例：Anybus、HMS、MOXA 网关：EtherNet/IP ↔ CC-link / CC-link IE 优点：不依赖 ABB 专用板卡，信号量大；缺点：成本增加、多一层转换延迟

信号交互逻辑

不管 DSQC378 还是网关，最终映射到机器人Signal：

• 从 PLC 发给机器人（PLC RWw → Robot Input）：启动、复位、程序号、位置设定、模式指令

• 机器人发给 PLC（Robot Output → PLC RWr）：就绪、运行、故障码、当前位置、完成信号 RAPID 示例：

IF diStart THEN
    MoveJ pHome, vmax, fine, tool0;
    Set doDone;
ENDIF

常见问题点

1. DSQC378：波特率、站号拨码必须和 PLC 完全一致；终端电阻总线两端只一个打开

2. 屏蔽线 DG 单点接地，不能两端接地，避免地环干扰

3. RobotWare7 + IRC5 尽量不要用 DSQC378，容易报 Devicenet 超时

4. 区分清楚：CC-link（485）≠ CC-link IE（以太网），两者硬件、协议完全不互通。