IRC5 老平台：
通讯类
888-1 / 888-3 PROFINET Device（PN 从站）｜机器人作为 PN 从站和西门子 PLC 通讯，最常用
888-2 PROFINET Controller/Device｜PN 主从一体，可以带 PN 子设备
709-1 DeviceNet｜老总线，DSQC651/652 IO 板用得多
712-1 EtherNet/IP Device｜EIP 从站
616-1 PC Interface｜Socket TCP、上位机、视觉 TCP 通讯必备，RAPID 网络指令
997-1 PROFIsafe F-Device｜ProfiSafe 安全信号 PN 通讯（安全总线）
运动控制 & 高级 RAPID
623-1 Multitasking 多任务｜多 RAPID 任务并行，后台监控、视觉异步处理、逻辑分离
604-2 MultiMove｜一台控制柜控制多台机器人 / 外部轴协同联动（多机同步）
606-1 Conveyor Tracking 传送带跟踪｜跟随流水线抓取、视觉跟踪流水线
608-1 World Zones 世界区域｜软限位、干涉区、禁区检测，安全软区
611-1 Path Recovery 路径恢复｜断信号后沿着原轨迹回退续跑
612-1 Path Offset 路径偏移｜偏移整条轨迹，工装换件补偿
613-1 Collision Detection 碰撞检测｜电机力矩碰撞保护，撞机停机，装配打磨常用
610-1 Independent Axis 独立轴｜外部轴独立运行，不和机器人联动
626-1 Advanced RAPID｜高级 RAPID 函数、动态数组、字符串高级处理
安全类
1125-2 SafeMove2 / SafeMovePro｜ABB 核心安全选件：安全限位、安全停止、安全区域、安全速度，代替硬限位，大量机床、装配线用
996-1 Safety Module｜安全模块基础包
工艺应用包
633-1 ArcWare 弧焊包｜氩弧焊、二保焊，焊枪摆动、焊缝跟踪、焊接工艺指令
634-1 SpotWare 点焊｜点焊伺服焊枪、压力控制、点焊时序
641-1 DispenseWare 涂胶｜打胶、密封胶，胶流量跟随速度控制
Force Control 力控包（314-1）｜力传感器，打磨、装配、去毛刺、柔顺装配（需要配套力传感器硬件）
PickMaster｜视觉分拣配套软件，相机 + 传送带跟踪拆垛分拣
上位机 / 仿真配套工具
RobotStudio：离线编程、仿真、虚拟调试、生成机器人系统、备份还原（工程师必备）
PC SDK：C# 开发上位机，读写机器人信号、启停、获取状态，依赖 616-1 PC Interface
FlexPendant SDK：示教器自定义 HMI 界面开发
IO 与外部轴
605-1 Multiple Axis Positioner｜变位机、外部伺服轴协调（伺服变位机跟随机器人同步运动）
651/652 是硬件板卡，709-1 才是 DeviceNet 软件选项
现场 90% 项目标配组合
普通搬运 / 上下料： 616-1（PC 接口）+623-1（多任务）+888-3（PN）+613-1（碰撞检测）+608-1（WorldZone） 流水线跟踪分拣：再加 606-1 传送带跟踪 多机器人共柜：再加 604-2 MultiMove 安全软限位：SafeMove2。
