自重 1140kg，额定负载 210kg，正装，底座允许倾斜≤5°；和你前面 KR210 R2700-2 做升降台对比，这台侧向倾覆风险同样最大
各轴机械限位
表格
| 轴号 | 标准行程 | 备注 |
|---|---|---|
| A1 | ±170°（可选扩展 ±220°） | 侧向倾覆核心轴，A1 转到 ±170°、大臂向外伸就是最危险姿态 |
| A2 | -65° ~ +85° | A2=+85°：大臂向上抬起；A2=-65°：大臂下压贴向底座前方 |
| A3 | -180° ~ +70° | 带 DressPack 管线包版本 A3 下限会被限制到 - 160° |
| A4 | ±300° | 腕部旋转 |
| A5 | ±130° | 腕俯仰 |
| A6 | ±360° | 末端无限旋转 |
3 组工程上最需要验算的极限姿态
1）侧向极限姿态
A1 = +170° 或 -170°（转到侧面）
A2 ≈ 0~+20°，A3 向外展开，TCP 拉到径向最远
特点：重心偏离底座中心最远，倾覆力矩峰值姿态，也是你升降台、地脚、化学锚栓必须按这个工况校核；
区别库卡 KR210：KR210 A1±185°，这台标准 A1 只有 ±170°，可选才到 ±220°，选型时一定要确认有没有开 A1 扩展选项。
2）正向最大伸展姿态
A1=0°，A2 抬、A3 展开，TCP 到 2650mm 额定半径极限
垂直高度：最高约 3125mm（从底座法兰面算起），最低可下到底座下方约 277mm
这个姿态径向力大，但倾覆力矩小于侧向姿态
3）下压低位极限姿态
A1=0°，A2=-65°，A3 配合内折
TCP 落到机器人底座标高附近甚至底座平面以下，适合低位取件； 风险点：这个姿态臂杆容易和升降台台面、支架发生硬碰撞，做升降台要预留避让空间。
附加负载规则
ABB 允许：A1 框架附加最大 250kg（转盘 / 底座上方加高结构，也就是你的升降上台面 + 转接法兰重量计入这里！），上臂附加最多 50kgeero
重点：转盘附加负载 + 末端 210kg 负载，在侧向极限姿态叠加验算，不能只算末端负载；在 RobotStudio 里必须录入转盘附加质量 + 重心坐标，否则负载图校验不准，会报过载、加速减速机损坏、失去质保。
和升降台配套的实操提醒
IRB6710 底座安装法兰尺寸和老款 IRB6700 不一样，转接板开孔要核对图纸；
升降台抬高后，A1±170° 旋转包络范围变大，支架、拖链、管线包干涉区要重新仿真；
DressPack 管线包版本 A3 被限制到 - 160°，工作空间缩水，选型时区分普通版 / LID 管线包版；
底座倾斜：同样≤5°，倾斜超差会改变各轴受力，影响负载能力和寿命ABB；
优先在 RobotStudio 里把【侧向极限姿态】作为载荷监控、软限位、空间监控的参考姿态。
