前期准备

1. T1 手动模式，把 1~6 轴移动到机械零位刻度对齐，按 6→5→4→3→2→1 顺序对点，每轴拍照存档（刻线对齐照片，后续更新转数计数器基准），同时备份机器人校准数据、电机偏移到 U 盘

2. 控制柜断开主电源，上锁挂牌，本体无动力；确认手臂姿态安全，避免抱闸释放下坠

3. 工具：防静电手环、M6 套筒 / 内六角、记号笔（标记插头）、无尘布

4. 配件核对：IRB4600 SMB 单元型号匹配，配套电池（3HAC16831-1，7.2V），固定螺丝 M6×16 8.8 级 2 颗

5. 清理底座盖板周边铁屑、油污，防止金属碎屑短路板卡。

二、拆卸旧 SMB 板步骤

1. 拆掉机器人底座后侧 SMB 仓盖板

2. 松开支架固定螺钉，把支架侧向滑开 90°，方便拔插头

3. 依次拔下插头（做好标记！）：

• R1.SMB（本体编码器主线）

• R1.MP、R1.CP/CS

• SMB 电池插头

• 如有气源接头一并松开

4. 拆下 SMB 板固定 M6 螺丝，取出整套 SMB 单元（板 + 电池座）

三、安装新 SMB 板

1. 防静电手环戴好，禁止触摸板卡元器件、插针，拿板边缘

2. 新 SMB 板装入底座支架，对角锁紧 M6 螺丝，扭矩适中，不要压 PCB 板变形

3. 按标记插回全部接头：SMB 主线、MP、CP/CS、电池插头，插头卡到位，听见卡扣 “咔哒”

4. 把支架推回原位，锁紧支架固定螺钉

5. 装回底座后盖，密封胶圈归位，均匀上紧盖板螺丝

四、上电、SMB 内存数据更新（IRC5 示教器）

1. 确认接线无误后，合上控制柜主电源，开机进系统

2. 示教器：ABB 菜单 → 校准 → T_ROB（机器人机械单元） → SMB 内存

• 全新空白 SMB 板：点【更新】→【替换 SMB 电路板】，把控制柜内原厂校准数据写入新 SMB

• 如果是回收旧 SMB：先高级→清除 SMB 内存，再更新写入

3. 查看 SMB 内存状态：机柜内存、SMB 内存都显示 Valid，代表数据同步成功。

五、更新转数计数器

只要换了整块 SMB 板，100% 需要更新转数计数器，只写 SMB 内存不够

1. 手动 T1，把各轴回到之前拍照的机械刻线零位

2. ABB 菜单 → 校准 → 转数计数器 → 更新转数计数器

3. 依次确认 A1~A6 轴，全部更新完成

4. 完成后单轴点动测试，检查无 “转数计数器未更新” 50296 报警

六、试机与精度核验

1. 手动慢速走各轴，无 38103（SMB 通讯）、分解器相关报错

2. 有 Absolute Accuracy 绝对精度选项的，跑精度校验程序

3. 保存机器人备份到 U 盘，留存最新校准文件

提醒

1.  不要控制柜带电拔插整套 SMB 主线，会烧毁 SMB 或者驱动 Resolver 回路

2.  不要拿示教器角度 0° 当成机械零点，必须本体壳体刻线对齐

3.  静电：冬天干燥环境不带手环，直接 SMB 板当场损坏

4. SMB 电池是断电保存圈数，整板更换≠只换电池，流程完全不同

5. IRB4600 有铸造版 / 标准版 SMB 单元外壳略有差异，订货核对物料号。

6. 、前期准备

7. T1 手动模式，把 1~6 轴移动到机械零位刻度对齐，按 6→5→4→3→2→1 顺序对点，每轴拍照存档（刻线对齐照片，后续更新转数计数器基准），同时备份机器人校准数据、电机偏移到 U 盘

8. 控制柜断开主电源，上锁挂牌，本体无动力；确认手臂姿态安全，避免抱闸释放下坠

9. 工具：防静电手环、M6 套筒 / 内六角、记号笔（标记插头）、无尘布

10. 配件核对：IRB4600 SMB 单元型号匹配，配套电池（3HAC16831-1，7.2V），固定螺丝 M6×16 8.8 级 2 颗ManualsLib

11. 清理底座盖板周边铁屑、油污，防止金属碎屑短路板卡。

12. 二、拆卸旧 SMB 板步骤

13. 拆掉机器人底座后侧 SMB 仓盖板

14. 松开支架固定螺钉，把支架侧向滑开 90°，方便拔插头（IRB4600 支架是滑移式，不要硬撬线束）ManualsLib

15. 依次拔下插头（做好标记！）：

1. R1.SMB（本体编码器主线）

2. R1.MP、R1.CP/CS

3. SMB 电池插头

4. 如有气源接头一并松开

16. 拆下 SMB 板固定 M6 螺丝，取出整套 SMB 单元（板 + 电池座）。

17. 三、安装新 SMB 板

18. 防静电手环戴好，禁止触摸板卡元器件、插针，拿板边缘

19. 新 SMB 板装入底座支架，对角锁紧 M6 螺丝，扭矩适中，不要压 PCB 板变形

20. 按标记插回全部接头：SMB 主线、MP、CP/CS、电池插头，插头卡到位，听见卡扣 “咔哒”

21. 把支架推回原位，锁紧支架固定螺钉

22. 装回底座后盖，密封胶圈归位，均匀上紧盖板螺丝

23. 四、上电、SMB 内存数据更新（IRC5 示教器）

24. 确认接线无误后，合上控制柜主电源，开机进系统

25. 示教器：ABB 菜单 → 校准 → T_ROB（机器人机械单元） → SMB 内存

1. 全新空白 SMB 板：点【更新】→【替换 SMB 电路板】，把控制柜内原厂校准数据写入新 SMB（核心！不做这步精度丢失）

2. 如果是回收旧 SMB：先高级→清除 SMB 内存，再更新写入

26. 查看 SMB 内存状态：机柜内存、SMB 内存都显示 Valid，代表数据同步成功

27. 五、更新转数计数器

28. 只要换了整块 SMB 板，100% 需要更新转数计数器，只写 SMB 内存不够

29. 手动 T1，把各轴回到之前拍照的机械刻线零位

30. ABB 菜单 → 校准 → 转数计数器 → 更新转数计数器

31. 依次确认 A1~A6 轴，全部更新完成

32. 完成后单轴点动测试，检查无 “转数计数器未更新” 50296 报警。

33. 六、试机与精度核验

34. 手动慢速走各轴，无 38103（SMB 通讯）、分解器相关报错

35. 有 Absolute Accuracy 绝对精度选项的，跑精度校验程序

36. 保存机器人备份到 U 盘，留存最新校准文。