IRB8700 各关节是齿轮油（液态齿轮润滑油，不是润滑脂）；平衡装置、交叉滚子轴承才是润滑脂（黄油），很多现场俗称全部叫 “换油脂”。手册编号：3HAC052853-001 IRB8700 产品维护手册，润滑参考手册：3HAC042927-003 换油周期：正常工况20000 小时；恶劣高温 / 粉尘环境建议缩短；首次新机建议 2000h 检查油质 螺塞统一拧紧扭矩：24 N·m
前期准备
1. 安全措施
示教器切手动模式，把机器人摆到放油姿态：每轴放油口朝下、注油口朝上；
机器人断电，主电源隔离挂牌上锁 LOTO；
等待机器人冷却，高温油会烫伤；佩戴防护眼镜、耐油手套；
准备接油桶、专用定量加油枪 / 注油泵、内六角扳手、抹布。
2. 油品规格
ABB 官方指定：Castrol Molub-Alloy 934-220 或认证替代 Shell Tivela S4 WE220（1/2/3/6 轴）；4 主 / 4 副 / 5 轴查本体铭牌；严禁混用不同油品
本体底座贴有油品标签，以机身标签为准！
3. 各轴姿态要点
A1 轴：本体摆正，底座放油口朝下；
A2/A3：大臂放平，让齿轮箱放油口最低；
A4 主、A4 副、A5、A6 腕部：调整手腕姿态，放油口朝下。
分步换油流程
清洁螺塞周边，擦干净灰尘，防止拆堵头时杂质落入齿轮箱；
先拆放油螺塞，下方放置接油容器，完全排空旧油，记录旧油颜色、有无金属屑、乳化发白；
发黑、含金属颗粒：齿轮箱磨损，需要拆机检查；乳白色：进水密封失效；
旧油放干净后，装回放油螺塞，按 24Nm 拧紧；
打开通气螺塞（呼吸堵头）+ 注油口，用定量加注泵加注新油；
加注到规定油位：A1 油位：密封面下方 58mm±5mm；A2/A3/A4/A5/A6 按手册定量加注；油位孔溢出即到位；
装回注油嘴、通气螺塞，清理外溢油污；
通电，手动低速空载运行该轴 10~20 分钟，让新油充分浸润齿轮、轴承，释放齿轮箱内部压力（防止密封圈鼓包漏油）；
再次断电，复查油位，不足补加；
全部轴完成后，整机低速循环跑 30min，检查所有螺塞、轴根部有无渗漏。
额外润滑点
IRB8700 除齿轮箱油，还有两处打润滑脂：
平衡装置球面滚子轴承
交叉滚子轴承使用手册指定润滑脂，按保养周期加注，不是齿轮油更换，是补脂，不是放油式更换
重点禁忌
绝对不能加错油品，8700 重载齿轮箱对极压添加剂要求极高，混用会快速打坏齿轮；
加油不能过多：油量过高，搅油发热，油温升高、油封漏油；过少则烧齿轮；
放油姿态不对 → 残油排不干净，新旧油混合加速劣化；
换完不低速跑轴：齿轮箱内部压力升高，运行后油封渗漏；
废油属于危废，按当地环保要求回收处理，禁止随意倾倒。
保养记录项
换油日期、运行小时数；
各轴放出旧油外观、有无金属屑；
加注油量、油品批号；
漏油检查结果。
