SoftMove 是RobotWare 的软件选购选项（软伺服），不需要外部力传感器，通过控制器动态降低笛卡尔指定方向伺服刚度，实现柔顺浮动效果。
核心特点
定向柔顺，其余方向保持高刚度可以在工具坐标系 / 世界坐标系选定某一个笛卡尔方向做柔性，X/Y/Z 任意；其余坐标轴依旧维持原有位置伺服刚性，不会全臂变软，保证其余方向定位精度不受破坏。
两种工作模式
自由浮动模式：外力推动，机器人顺着外力自由移动，没有回弹力；适合模具顶出自动随动取件。
虚拟弹簧模式：偏离原点之后产生回弹力，位移越大弹力越大；相当于软件虚拟弹簧，可以设置刚度、阻尼参数；适合压持、简易装配施压工况。
支持静态待机浮动 + 运动过程中开启浮动静止状态下开启软浮动，外部机构可以推着机器人末端移动；也可以在正在运行运动指令途中动态打开 / 关闭 SoftMove；支持垂直方向重力补偿，抵消工件自重下坠问题。
参数可配置直接设置刚度、阻尼，调节柔顺软硬程度；Rapid 指令启停，程序内可以随时切换普通位置控制与软浮动模式，切换平滑无冲击ABB机器...。
重要局限：单方向柔顺！SoftMove只支持单个轴向柔顺，不能多方向同时柔顺；没有力传感器，不能读取实际外力大小，只靠伺服电机转矩观测做虚拟柔顺；复杂多向搜索装配、恒力打磨需要【集成力控 Integrated Force Control】选配 6 维力传感器方案。
功能优势
节省硬件成本省去机械浮动补偿机构（浮动法兰、弹簧浮动夹具），减少工装零件，降低夹具采购、维护；不需要加装六维力传感器，适合简单随动场景降本。
容错工件 / 工装位置偏差补偿模具、夹具的定位误差；注塑机、压铸机顶出工件时，机器人手抓持工件跟随顶针一起往外移动，硬抓不会顶坏产品、机械手爪。
缩短节拍，简化编程不需要非常精确示教点位；不用写复杂偏移搜索逻辑；设备顶出直接推着机器人走，节拍更短；换型调试工作量下降。
保护工件与设备吸收碰撞冲击，硬到位时缓冲，减少压伤薄壁塑件、铸件，降低撞机风险；压持类应用维持弹性压紧力。
切换灵活程序随时开关 SoftMove；取件时开启浮动，取出工件立刻关闭，恢复机器人刚性定位去放料。
典型应用场景
注塑机、压铸机取件：模具顶针顶出，机器人随动接件
压机上下料，简易压持贴合（热板焊夹持压紧）
简单的插入装配、简易压装；
简易低力抛光去毛刺（不适合复杂曲面恒力打磨）
SoftMove 软浮动 VS 六维力控（Integrated Force Control）
表格
| 项目 | SoftMove 软浮动 | 6 维集成力控 |
|---|---|---|
| 硬件 | 纯软件选件，无传感器 | 末端加装 6D 力传感器 |
| 柔顺方向 | 只能单轴 | 多轴全部可以柔顺 |
| 力值读取 | 不能读取实际力 | 可以实时读取 XYZ 力矩、力值；可设置恒力控制、力搜索 |
| 适用场景 | 模具随动取件、简易压持 | 精密装配、去毛刺打磨、力搜索找位 |
| 成本 | 低 | 高 |
小结选型建议：
如果只是模具顶出随动接工件、单方向弹性压持优先选 SoftMove 软浮动；
如果需要多方向找正装配、恒力打磨，就必须选带传感器的集成力控套件。
