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重要前置区分：更新转数计数器 ≠ Axis Calibration 轴标定！更换整套手腕减速器总成，4‑5‑6 机械零点全部丢失；只更新转数计数器精度严重不合格，必须使用专用标定工具 3HAC074119‑001 做 Axis Calibration（4‑5‑6 精细轴标定），标定完再运行 Wrist Optimization 手腕优化eero。 前提：机器人切手动 T1 模式；法兰上面所有工装夹具全部拆掉；装好原厂 IRB1100 标定工装套件。

整体执行顺序

1. 先手动 JOG，把 4‑5‑6 轴本体刻度标记粗略对齐机械零点；

2. 更新 4‑5‑6 轴转数计数器（粗同步，只是预处理）

3. 使用标定工具套件执行【Axis Calibration 轴标定，仅 J4/J5/J6】（精细机械零点标定）

4. 完成后执行【Wrist Optimization 手腕优化】（补偿手腕连杆几何误差）

5. 保存全部校准参数；校验 TCP 与点位精度

一、示教器菜单入口（OmniCore 示教器，IRB1100）

ABB 主菜单 → 校准 → 选择机器人 ROB_1 →【标定方法】

所有标定功能全部在此页面：更新转数计数器、Axis Calibration、Wrist Optimization。

步骤 1：预处理‑更新 4‑5‑6 转数计数器

手动关节模式，低速移动 J4、J5、J6，对齐本体外壳上的机械同步刻度记号；

1. 进入校准页面→转数计数器→更新；

2. 只勾选轴 4、轴 5、轴 6，不要选 1‑2‑3；点击更新；确认保存。

警告：这一步只是粗略同步，不能替代 Axis Calibration！做完这里还远远没有完成零点标定。

步骤 2：Axis Calibration（4‑5‑6 轴精细标定，必须用 3HAC074119‑001 工装）

IRB1100 手腕标定必须这套专用工装；工装安装在机器人末端法兰盘上； 分为【参考标定 Reference Calibration】和【精细标定 Fine Calibration】；更换手腕总成选择Fine Calibration 精细标定。

1. 将整套标定工装正确安装到机器人末端法兰；确认工装无松动；清理法兰面；

2. 示教器：主菜单→校准→标定方法→Axis Calibration；

3. 标定类型选择 Fine Calibration（精细标定）；

4. 轴选择界面：仅勾选 Axis4、Axis5、Axis6，J1‑2‑3 全部取消勾选！

5. 根据示教器屏幕分步提示，手动把工装探针对准各个标定基准；每对准一个点点击【修改位置】；

6. 全部点位示教完成，点击【标定】；

此时电机会自动低速来回运转 4‑5‑6 轴采集多组位置数据；手保持示教器使能按住；不要触碰工装；

1. 采集完成，系统自动生成并写入 4‑5‑6 轴精细零点偏移参数；确认提示。

如果报错：检查工装是否松动；点位示教误差过大；重新示教点位再跑一次。

Axis Calibration 做完：4‑5‑6 减速器的机械零点已经修正；但是 IRB1100 手腕还有连杆制造几何偏差，还必须跑手腕优化 Wrist Optimization。

步骤 3：Wrist Optimization

手腕优化用来补偿 4‑5‑6 连杆之间微小的几何制造偏差；更换手腕总成之后必须执行，否则不同手腕姿态下 TCP 漂移。 依旧保留刚才那套标定工装在法兰上，不要拆！

1. 仍然在【校准‑标定方法】页面，选择 Wrist Optimization（手腕优化）；

2. 程序提示需要示教 4 个空间点位；

关键点：4 个点位机器人手腕 4‑5‑6 必须使用完全不同的姿态；不要只原地旋转 6 轴；要改变 J5 俯仰、J4 翻转角度；工装探针尖端对准同一个空间固定基准尖点；

• Point A：一个手腕姿态，对准基准尖，修改位置；

• Point B：改变 J5 俯仰角度，再次对准同一尖点，修改位置；

• Point C：改变 J4 翻转角度，对准同一尖点，修改位置；

• Point D：再换一组综合手腕姿态对准同一尖点，修改位置；

1. 4 个点位全部示教完成；点击【优化】；

2. 按住使能，机器人自动运行一组手腕运动，系统自动计算手腕连杆几何补偿参数并写入控制器；屏幕提示 Wrist Optimization completed 即为完成。

3. 全部标定结束之后：一定要点击【保存校准参数】，把校准数据保存到 SMB 内存；另外建议备份控制器全部参数到 U 盘！

标定完成之后验证步骤

1. 拆下标定工装；重新定义你的工具 TCP；

2. 手动切换不同手腕姿态，重定位模式绕 TCP 尖点旋转；观察尖端是否明显漂移；

3. 跑原有旧程序的关键点位，核对点位重复精度；

4. 如果姿态一变 TCP 就偏移，说明 Wrist Optimization 点位示教姿态差异太小，需要重新做手腕优化，4 个点位手腕姿态拉开更大角度。

现场踩坑错误清单

1. 只更新转数计数器，跳过 Axis Calibration → 零点偏移，精度很差；

2. Axis Calibration 做完，直接交付，跳过 Wrist Optimization 手腕优化 → 不同手腕姿态 TCP 漂移；

3. 手腕优化 4 个点位姿态几乎一样（仅仅旋转 J6）→优化补偿失效；

4. 标定的时候末端还装着产品夹具，没有拆掉，直接安装标定工装；

5. Axis Calibration 的时候勾选全部 1‑6 轴，把底座三轴原有原厂标定覆盖掉；

重点！更换手腕总成绝对不要重新标定 J1‑J2‑J3！只标定 4‑5‑6！

补充查阅手册

原厂完整章节参考：IRB1100 产品手册 3HAC064992‑PM，Chapter6 Calibration，6.4 Axis Calibration；6.5 Wrist Optimization。