一、硬接线 I/O（最基础）

• 数字 DI/DO、模拟 AI/AO：控制柜内置 I/O 或 DSQC 扩展 I/O 模块，24V 信号，简单开关量、模拟量采集。

• 适用：传感器、气缸、普通夹具互锁，信号少时首选。

二、工业以太网现场总线（PLC 对接主流）

大多需要软件选项，OmniCore 很多原生网口支持，老款 IRC5 需要总线板卡

1. Profinet（3020 选项）可做主站 / 从站，支持 PROFIsafe 安全总线；对接西门子 PLC，产线标配，实时性强。

2. EtherNet/IP（841 选项）Scanner/Adapter，罗克韦尔、欧姆龙 PLC 常用，北美产线。

3. EtherCAT仅从站，高速实时，用于外部伺服轴、弧焊随动、视觉高速同步，周期 < 1ms。

4. Modbus TCP（616-1 PC Interface）最简单以太网协议，免额外硬件，上位机、仪表、视觉相机，读写寄存器。

5. CC-link日系 PLC 产线，选配总线板卡。

三、传统现场总线

1. DeviceNet（709-1）：老款夹具、I/O 模块，IRC5 常用，OmniCore 较少用，DSQC1006 板卡。

2. CANopen：第三方传感器、协作模组、AGV 底盘。

四、串口通讯 RS232 / RS485（Modbus-RTU、ASCII）

通过 CI504 串口模块实现，RS232 点对点，RS485 多节点；对接变频器、温控表、条码枪，Modbus-RTU 协议，波特率最高 115200。

五、TCP Socket 通讯（PC Interface 616-1）

RAPID 内置Socket指令，TCP 客户端 / 服务端，自由收发字符串。  最常用于视觉相机、上位机、MES，传输坐标、字符串，非常灵活。

六、Web/API、IT 层通讯（上位机、MES、云）

1. RWS Robot Web Services：REST API，HTTP/HTTPS+JSON，PC / 网页读取机器人状态、下发指令，无需安装客户端。

2. OPC UA / MQTT：搭配 ABB IoT Gateway，对接 MES、SCADA、云平台，IT/OT 打通，采集机器人运行、报警数据。

3. PC SDK：PC 端 C# 开发库，电脑控制机器人、读写变量（RobotStudio 配套）。

七、其他

• 示教器通讯：控制柜内部总线，FlexPendant 示教器和控制器交互。

• 服务网口 Service Port：控制柜独立网口，直连 PC、RobotStudio 调试、上传下载程序。

选型参考

• 和西门子 PLC：Profinet

• 和罗克韦尔 / 欧姆龙：EtherNet/IP

• 视觉相机、上位机简单对接：Socket TCP / Modbus TCP

• 外部伺服、弧焊高速同步：EtherCAT

• 老设备仪表：RS485 Modbus RTU / DeviceNet

• MES / 云平台采集数据：OPC UA、MQTT、RWS