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ABB 的焊接速度 (WeldSpeed) 在 WeldData（焊接数据集） 里面设置，单位 mm/min；焊接指令使用 ArcLStart / ArcL / ArcLEnd，必须用 ArcL 直线焊接指令，保证全程匀速；不能用 MoveJ 关节运动焊接，关节转弯会造成 TCP 速度忽快忽慢，薄板极易局部烧穿。 核心原理：焊接速度越快，单位长度热输入越低，越不容易烧穿；速度越慢，热量堆积，薄板直接穿孔。 对比前面几家：

• OTC / 安川 / 发那科：电弧特性（软硬）+ 送丝

• 库卡：送丝 + Dynamics 动力学

• ABB：焊接速度是独立核心热输入控制项，焊机侧调节电感 / 弧压修正控制电弧软硬

一、参数入口

示教器 → 程序数据 → WeldData → 新建 / 编辑，参数名：Weld_speed（单位 mm/min）

• 起弧段：SeamData 起弧可以单独设置起弧行进速度（薄板起弧段建议略慢，防止起弧瞬间爆弧烧洞，但不能太慢）

• 收弧段：ArcLEnd 收弧段适当减速，配合填弧坑，避免末端塌陷

二、薄板推荐基准区间（Φ0.8 焊丝，80Ar+20CO₂混合气，对接间隙≤0.3mm，平焊短路过渡）

1. 0.6~0.8mm 超薄冷轧板：450～600 mm/min，推荐起步试板：500 mm/min

2. 0.8~1.0mm 冷轧板：400～550 mm/min，推荐起步试板：450 mm/min

3. 1.0~1.5mm 薄板：350～480 mm/min，推荐起步试板：400 mm/min

不锈钢薄板脉冲 MIG：450~600 mm/min，脉冲模式热输入更低，可走更快  薄板焊接速度一般不低于 350mm/min，低于 350 热量很容易堆积烧穿

配套基准

• 焊丝：Φ0.8 为主；0.6 板用 Φ0.6

• 干伸长度：10~12mm

• 气体流量：8~12 L/min，防风罩必备

• 摆动 Weave：薄板默认关闭摆动；必须加宽焊缝时，振幅≤0.8mm，两侧停留≤0.05s

三、调节逻辑

送丝速度固定后，只调焊接速度：

1. 焊缝烧穿、背面塌陷：提高焊接速度，每次 + 30~50 mm/min；不要一次性大幅度拉高。同时检查工装压紧、背部紫铜垫板、间隙。

2. 熔合不足、焊缝窄、冷焊、断续熔池：降低焊接速度，每次 - 30~50 mm/min，给电弧足够熔化母材。

3. 焊缝宽窄不均、局部烧穿：检查 TCP 工具中心点校准，转弯 zone 值用fine或极小 zone，避免圆弧段速度波动。

重要提醒：焊接速度不能无限加大，速度过高会出现：熔合不良、电弧不稳、咬边、飞溅变大。

四、起弧、收弧段速度控制

1. 起弧 ArcLStart起弧行进速度略低于主焊速度（比主焊低 50~80mm/min），起弧瞬间电弧建立，避免起弧点瞬间高热烧穿；预送气 0.3~0.5s。

2. 收弧 ArcLEnd收弧段减速，配合焊机弧坑填充（Crater），收弧电流缓降；滞后保护气 2~3s，防止焊缝末端烧塌、弧坑气孔。

五、缺陷对应快速调整

1.  烧穿、背面鼓包塌陷：焊接速度↑，同时检查送丝是否偏大，焊机电感适当调软电弧

2. 未熔合、焊缝窄，母材没化开：焊接速度↓，小幅降低速度或小幅提高送丝

3. 咬边：速度过快 + 电压偏高；降低电压，小幅降低焊接速度，焊枪前倾 10~15°

4. 焊缝忽宽忽窄，随机局部烧穿：大概率不是速度参数，而是 TCP 不准、zone 过大、使用 MoveJ 做焊接运动

六、配套工艺要点

1. 焊接轨迹只用 ArcL 直线插补；MoveJ 只能用于空行程，严禁用来带弧焊接。

2. 长焊缝：分段跳焊 / 断续焊，不要一条焊缝从头到尾连续焊接，分段冷却，减少变形。

3. 工装：薄板必须刚性压紧，焊缝背部紫铜垫板导热；对接间隙≤0.3mm，错边≤0.2mm，间隙偏大先点焊固定。

4. 焊枪姿态：前倾 10~15°，不要垂直板面，垂直时电弧能量集中极易烧穿。

5. 焊机侧电感（Inductance）：薄板电感适当加大，电弧变软，降低短路峰值热冲击，对应其他品牌的电弧软特性。

七、六家机器人薄板核心参数汇总

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