IRB6710 属于 6700 新一代机型，齿轮箱换油周期：12000h/12 个月；SMB 电池 36 个月；恶劣环境周期减半。 安全前提：作业前机器人充分冷却；机器人急停锁止；控制器断电；释放平衡缸储能；做好防接油措施；旧油按危废处理。
一、保养前准备
系统备份：示教器备份系统、程序、参数、零点偏移数据，导出 U 盘留存。
机器人运动至换油推荐姿态（参考手册姿态，方便各轴放油），记录各轴机械零点刻度。
外观预检：整机清洁，吹扫各轴放油口、注油口、观察窗，防止灰尘进入齿轮箱；检查有无渗油、磕碰、线缆外皮破损、管线包磨损、缓冲块状态、1 轴机械挡块。
工具、油品、密封垫圈准备：TMO150、Mobilgear 600 XP320，全部放油堵头密封圈建议全部换新。
二、机械本体检查
检查平衡缸单元：有无渗漏、外观损伤，检查平衡缸紧固件，平衡缸润滑点按需补脂。
检查电机密封、各轴法兰密封，观察是否漏油；检查所有外部螺栓紧固（按手册扭矩）。
检查线缆包、DressPack 管线，拉扯磨损、弯折、接头松动；检查示教器电缆。
检查减震缓冲块、限位挡块完好性。
三、齿轮箱换油（轴顺序：1‑2‑3‑4‑5‑6）
建议：换油前机器人空载运行 10‑15 分钟，把油加热，放油更快更干净。 单轴标准流程（依次执行 1→2→3→4→5→6 轴）
先打开注油口塞（泄压，防止内部负压油排不干净），再拧开放油堵头，完全排空旧油；留意磁堵铁屑，判断齿轮磨损情况。
旧油排净，清理磁堵，更换放油堵头新密封圈，拧紧放油堵。
从注油口加注对应型号齿轮油，加注至观察窗油位中线。
拧紧注油塞；手动摆动该轴若干次，静置；再次复核油位，不足补加，严禁过满（过满会冲坏密封）。
IRB6710 油品参考：
1/2/3/6 轴：Kyodo Yushi TMO150
4/5 轴：Mobilgear 600 XP 320
四、控制器侧保养
控制柜断电，柜门打开；吹扫驱动器、散热风道、风扇、滤波器，清理灰尘；检查风扇转动是否正常。
SMB 电池更换（带电更换！）：控制器主电保持合闸状态，不要断电，更换 SMB 单元电池；断电更换会丢失全部零点，需要重新标定所有轴零点。
检查控制柜内接线端子、接触器触点、电缆接头有无发热变色。
五、通电回零与功能校验
上电开机，读取 SMB，核对各轴电机偏移值（Motor Offset），对比保养前备份；偏移异常则需要做零点标定。
各轴单轴低速运动，全行程跑一遍：听异响、观察有无抖动；示教器查看各轴电流、温度。
抱闸测试：每轴抱闸开合测试，确认抱闸制动可靠。
回到机械零位，核对本体刻度标记。
运行原有生产程序，空载完整循环若干次；确认重复定位精度正常。
六、收尾归档
全部油口、堵头再次复查，确认无渗漏；清理现场油污。
记录保养台账：运行小时数、换油油量、电池更换时间、零点偏移、异常点；再次完整备份系统。
简易版现场作业流程（现场实操记）
备份 → 外观预检 → 平衡缸 / 线缆 / 密封检查 → 依次 1‑2‑3‑4‑5‑6 轴齿轮箱放油‑换油 → 控制柜清灰 → 带电更换 SMB 电池 → 上电校验零点、抱闸、全轴运行 → 程序跑机验证 → 记录归档
重要注意事项
齿轮箱严禁加注过量油，压力升高直接挤坏油封漏油。
SMB 电池必须控制器带电更换，断电更换直接丢零点。
放油堵头磁塞上金属碎屑多，代表减速机内部磨损，需要评估部件寿命。
平衡缸存在储能风险，检修本体务必注意。
