搬运机器人属于重载、频繁启停工况，优先按时间 / 运行小时哪个先到执行换油；重载搬运建议周期缩短 20‑30%。 标准周期：常规工况12000h 或 12 个月先到为准；高负载、粉尘大、高温环境建议 6000‑8000h 更换。
一、换油前关键准备
安全操作机器人完成生产循环后停机冷却，完全切断主电源，挂警示标识；严禁热机直接放油，高温油液会喷溅烫伤ABB。
姿态定位必须调到手册指定换油姿态，放油口朝下、注油口朝上；姿态不对，减速机内部会残留 30% 以上旧油，换油等于白换。
IRB6700 搬运常用姿态：J1=0°，J2、J3 摆到中位，手腕 J4‑J6 摆到便于拆装油塞角度。
油品核对，严禁混用
J1‑J3、J6：Kyodo Yushi TMO150
J4‑J5：Mobilgear 600 XP 320
本体侧面铭牌会标注本机油品，以铭牌为准；不同油绝对不能混合，会破坏油膜，直接打坏 RV 减速机。
配件与工具手动注油枪、接油盘、扭矩扳手；每一次换油，所有油塞 O 型圈全部换新，旧密封圈继续使用大概率后期漏油。
禁止用工厂压缩空气直接打油入减速机，容易冲坏密封、带入水汽杂质。
二、排油实操技巧
先把油塞周边灰尘彻底擦干净，防止拧开时灰尘掉进齿轮箱内部。
先拧排油塞，再拧注油塞，形成通气，旧油排得更彻底。
观察旧油状态，快速判断减速机健康：
琥珀色透明：正常；
乳白色：进水，需要排查轴封；
黑褐色、有金属粉末颗粒：减速机内部磨损，需要重点检查振动、噪音、零点偏移。
旧油排净；油液很脏时，可少量加注同型号新油，低速点动转动该轴几分钟再全部放出，禁止柴油、煤油清洗减速机，会腐蚀密封件。
清理油塞螺纹，装入全新 O 圈，按手册扭矩拧紧（常见油塞扭矩 20‑24Nm）。
三、加注新油 & 油位控制
加注过量→齿轮箱内部压力升高，直接顶坏油封，造成漏油、关节发热、卡顿；油量不足→润滑不足，减速机快速磨损报废ABB。
手动油泵缓慢加注，速度 0.5‑1L/min，防止带入大量气泡。
油位判断标准：
多数轴：油位孔下沿齐平，油刚好微微渗出，立刻停止加注；不是大量往外冒油。
J1 轴：必须 J1 转到 0° 水平位置，看侧面油位检查孔，不要看观察窗估算油量。
加完油，断电状态手动点动（抱闸释放）来回转动该轴若干圈，让油充分流到齿轮、轴承；静置 15‑20 分钟，再次复查油位，少量补油或放出多余油液。
全部油塞装好，擦干净本体所有溢出油渍，油渍残留会掩盖后期漏油故障。
四、换油后测试验证
上电，低速模式，各轴空载循环运行 30 分钟，监听减速机声音，不能有异响、抖动；监控各轴电机电流、关节温度。
模拟搬运实际负载，跑完整生产节拍；2‑4 小时停机再次检查全部油塞、轴密封有无渗油。
保养 24 小时后再巡检一次油位；新油循环后油位会轻微下降，允许少量补油。
完整记录：机器人编号、换油日期、各轴加注量、油品型号、旧油状态，存档备查。废油作为危废收集，不可随意倾倒。
五、搬运机器人高频故障避坑
姿态不对就放油：旧油残留，新油被旧油污染，几千小时就减速机损坏。
不更换 O 型圈：保养完短期不漏，运行 1‑2 个月开始渗油。
加油加到大量溢出：油封被内部压力顶破，频繁漏油。
不同油品混用：TMO150 和 XP320 不能混，会造成油膜失效。
换油后直接满负荷生产：新油存在气泡，需要空载磨合排气。
六、日常巡检小技巧
每月巡检：
各关节密封处看有无渗油；
听减速机运行噪音；
观察重载搬运时关节温度；
抽检油位，不要等到保养周期才看油。
