离线编程：在电脑虚拟环境完成工作站搭建、点位示教、写 RAPID 程序、仿真验证，不用占用实体机器人，完成后下载到真实控制柜运行。 核心关键点：必须创建虚拟控制器 VC（RobotWare），没有 VC 无法生成可执行 RAPID 程序。
整体流程总览
新建工作站 → 搭建 3D 工作站（机器人、工具、工装工件） → 创建虚拟控制器系统 → 标定工具 TCP、工件坐标系 Wobj → 创建路径 + 示教目标点 → 设置运动指令参数 → 同步到 RAPID → 仿真调试、碰撞检测 → 验证节拍 → 下载到实体机器人现场微调。
步骤 1：新建工作站，搭建虚拟 3D 场景
文件 → 新建 → 空工作站解决方案，保存工程文件（*.rsstn）。
【基本】→【ABB 模型库】，选择对应型号机器人双击添加到场景（IRB1200/2600 等）。
添加工具、工装夹具：
库内自带工具直接调用；外部 STEP/IGS 三维模型通过【导入几何体】导入。
右键工具 → Attach To，把工具绑定到机器人末端法兰盘。
鼠标操作 3D 视图：
中键拖动：平移；滚轮缩放；Ctrl + 中键拖动：旋转视角。
步骤 2：创建虚拟控制器（VC）【最容易漏掉】
虚拟控制器就是电脑上运行的控制柜，版本必须和真实机器人 RobotWare 版本一致ABB Develo...。
【基本】→【机器人系统】→从布局创建系统。
下一步，选择对应的RobotWare 版本，勾选需要的工艺选项（搬运默认，弧焊、码垛按需勾选）。
设置系统名称，完成创建；下方状态栏变绿色代表虚拟控制器启动成功。
⚠️：RobotStudio 版本与 RobotWare 版本必须匹配，否则后期下载真机报错。
步骤 3：标定工具坐标系 Tool、工件坐标系 Wobj
离线编程精度核心，不标定点位全部错误。
工具数据 tooldata（TCP）【基本】→【工具】→【创建工具】；输入工具重量、重心 COG；通过 4 点 / 6 点法标定 TCP，保存工具数据。
工件坐标系 wobjdata【基本】→【工件】→【创建工件坐标】；三点法定义工件原点、X/Y 方向，保存工件坐标。
后续示教路径时，路径属性选择正确 Tool 与 Wobj。
步骤 4：创建路径、示教目标点（离线示教）
两种方式：手动示教目标点、导入外部 CAD 轨迹点。
方式 A：手动示教（最常用）
【基本】→【路径】→【空路径】，新建 Path_1。
选中路径，切换手动线性 / 手动关节，拖动机器人末端到目标位置；
到位后点击【示教目标点】，生成 p1、p2… 点位；
工艺习惯：增加接近点 Approach、离开点 Depart、Home 原点，避免碰撞，安全起落点CSDN博...。
选中路径下每个目标点，修改运动指令：
MoveJ：关节运动，适合安全空走；
MoveL：线性运动，适合作业轨迹；
参数：速度 vxxx、转弯半径 zone（fine 精准到位 /z50/z100 平滑过渡）。
方式 B：导入 CAD 轨迹
适合切割、打磨，直接从 CAD 导入大量轨迹点生成路径。
步骤 5：同步到 RAPID
点位、路径只是 3D 模型，同步之后才生成控制器可以执行的 RAPID 代码。
选中建好的路径，点击菜单栏【同步】→同步到 RAPID。
同步选项勾选：路径、目标点、工具数据、工件坐标。
同步完成，在左侧【RAPID】标签页，能看到生成的程序模块、例行程序。
可以直接打开 RAPID 编辑器手写修改代码，增加 IO 逻辑、判断、循环。
步骤 6：仿真调试、碰撞检测、节拍评估
打开虚拟示教器：【控制器】→【虚拟 FlexPendant】，和真机示教器界面完全一致。
虚拟示教器：马达上电，程序指针切到 Main 主程序。
【仿真】→【仿真设定】，选择要运行的例行程序，点击播放运行仿真。
碰撞监控（干涉检查）【仿真】→【创建碰撞监控】，分组设置机器人 / 工具 vs 工装工件；仿真时发生干涉会高亮红色报警，提前规避现场撞机风险。
节拍统计：仿真结束输出周期时间，评估生产节拍。
TCP 轨迹跟踪：打开轨迹记录，查看机器人实际运动路径。
如果仿真报错：检查目标点是否可达、奇异点、软限位、工具工件坐标是否正确。
步骤 7：下载程序到实体机器人真机
前提条件
真实控制柜 RobotWare 版本和虚拟系统版本完全一致。
PC 和机器人控制柜 LAN2 网口，设置同一网段 IP，关闭电脑防火墙。
机器人钥匙切到手动模式，管理员权限。
操作
【控制器】→【连接到控制器】，输入机器人 IP 地址建立联机。
请求写权限，在机器人示教器点击确认授权。
两种下发方式：
方式 1（网络下载）：将工作站系统同步到真实控制器，下载程序、工具、工件坐标全部参数。
方式 2（U 盘导出）：导出 RAPID 模块.mod 文件拷贝 U 盘，示教器加载模块。
现场必须微调：离线是理想模型，实际工装存在安装误差，需要现场修正部分点位。
常见坑点总结
只画 3D 模型，没有创建虚拟控制器 VC：路径无法同步 RAPID，按钮灰色不可用。
RobotStudio 版本与 RobotWare 版本不匹配，下载真机报错。
忘记标定 Tool、Wobj，离线仿真正常，真机点位完全偏移。
缺少安全接近点，仿真无碰撞，实际现场容易撞机。
同步 RAPID 后，3D 修改点位，忘记再次同步，RAPID 代码没有更新。
补充：PowerPac 工艺包
Palletizing PowerPac：码垛，输入垛型参数自动生成码垛路径，不用手动一个个示教点位。
ArcWelding PowerPac：弧焊离线编程。
