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ABB 防碰撞分为运行实时碰撞检测 Collision Detection（613-1，本体扭矩防护）、RobotStudio 离线仿真碰撞检查（事前避撞）、SafeMove 安全区域防撞（人机隔离）、在线自动无碰撞路径规划 APP四大模块，各自优势整合如下：

一、实时碰撞检测 Collision Detection（613-1 选购软件，机上运行）

核心优点

1. 超高响应，大幅降低撞击损伤基于机器人完整动力学模型实时监测各轴电机扭矩，区分正常负载与异常撞击，毫秒级停机；碰撞后自动原路小幅回退泄压，释放机械应力，避免减速机、手腕、夹具、工件不可逆损坏，大幅减少维修成本与停机时长。

2. 灵敏度灵活可调，适配全工艺场景

• 全局系统参数统一设置阈值；

• RAPID 指令MotionSup可单段程序局部切换灵敏度（100%~300% 可调，数值越大越迟钝）；打磨、去毛刺、装配压合等持续接触工况可临时降低灵敏度，搬运、上下料高精度场景调高灵敏度，杜绝误报警 / 漏保护。

1. 故障恢复极简，无需重启电机碰撞报警确认后，机器人保持电机上电，直接从碰撞点位继续运行程序，省去 Motors Off/On 重启流程，缩短故障复位时间，提升稼动率。

2. 无额外硬件成本，纯软件实现依靠控制器内置扭矩采集算法，不需要外置力传感器、激光雷达，仅开通软件选项即可启用，改造成本低，老款 IRC5 / 新款 OmniCore 控制器通用。

3. 全模式覆盖，手动 / 自动均生效示教手动点动、自动循环、外部 PLC 启动全部激活防护，示教调试时避免新手误撞昂贵工装模具。

613-1碰撞检测软件选项界面

二、RobotStudio 离线仿真碰撞检测（事前防碰撞，设计阶段规避）

核心优点

1. 离线全场景验证，零停机调试在电脑虚拟工作站完整模拟机器人、工装、夹具、工件、输送线，提前检测机械干涉，无需占用现场生产设备，改造 / 新项目调试周期缩短最高 90%。

2. 精细化分层碰撞监控可自定义多组碰撞集合（机器人本体 / 工具 / 工装 / 工件分开校验），支持接近预警（设置 2~5mm 预警距离，变色提示即将干涉）+ 碰撞高亮报警，精准定位干涉部位，自动记录碰撞日志。

RobotStudio碰撞监控设置

仿真干涉可视化提示

1. 自动生成无干涉最优路径内置自动路径规划算法，自动绕开障碍物，生成平滑无奇异点、无碰撞轨迹；自动优化转弯 zone 参数，路径更短、节拍提升最高 50%，同时降低机械冲击、延长机器人寿命。

2. 虚实一致，仿真结果 1:1 落地依托 TrueMove/QuickMove 运动模型，仿真轨迹、速度、碰撞判断和真机完全一致，仿真无碰撞则现场基本无干涉，减少现场反复改程序。

三、SafeMove 安全防撞

核心优点

1. 虚拟安全区域替代实体护栏，节省厂房空间支持 3D 复杂立体安全区、禁止区、减速区，机器人进入减速区自动降速，闯入禁止区立即安全停机；取消厚重金属围栏，工作站占地面积可缩小 30% 以上，适配人机协同产线。

2. 多重安全监控，杜绝人机撞击安全轴位置、工具姿态、TCP 速度、静止状态多重监控，满足 ISO 10218 工业安全标准；支持动态切换安全区，换型时自动更新边界，柔性更强。

3. 协作场景专用防护搭配协作机器人 YuMi，限制机器人最大力量 / 速度，近距离人机同步作业，从软件层面杜绝人员磕碰风险，无需额外安全光幕全覆盖。

四、在线实时自动避障路径规划

核心优点

1. 动态环境实时自主避撞搭配视觉、3D 相机实时识别移动工件、输送线、浮动工装，运行中自动重新规划无碰撞轨迹，无需人工预设路径，适配拆垛、分拣、随机来料等非结构化场景。

2. 节拍与安全兼顾绕障路径做加速度优化，不会因避让障碍物大幅拉长循环时间，相比固定限位挡块，生产效率提升显著。

3. 适配多机协同 MultiMove多机器人联动时互相识别本体边界，自动规避机器人之间干涉，无需人工手动避让点位，多机工作站调试难度大幅降低。

五、整体综合价值总结

1. 降本：减少减速机、夹具、模具、工件碰撞损坏，降低备件与维修费用；省去实体安全围栏、外置力传感器硬件投入。

2. 提效：离线仿真不占用产线、碰撞复位快速、自动最优路径缩短节拍、人机协同减少上下料等待时间。

3. 护设备：扭矩缓冲 + 回退泄压大幅降低机械冲击，延长机器人、工装使用寿命。

4. 易使用：全流程可视化，参数灵活可调，新手调试不易撞机；软件功能控制器原生集成，兼容性强。

5. 安全合规：SafeMove 取得工业安全认证，满足人机协同、自动化产线安全规范，规避工伤风险。